ヒュ－マノイドの足裏追加質問

　ヒュ－マノイドを製作していて、足裏を作ることになったのですが
なんとこのヒュ－マノイドには足首にロール軸がないのです。
ロール軸は人でいう回内、回外運動。通常のヒュ－マノイドには当然あります。
そのヒュ－マノイドを歩行、走行させなくてはいけません。
そこで足裏の機構でロール軸の補正を行わなくていけなくなりました。
しかし、いくら考えてもさっぱりわかりません。
助けてください。

関連URL:http://oshiete1.goo.ne.jp/kotaeru.php3?qid=158545

No.3 ベストアンサー 回答者： JunkMaster 回答日時： 2001/10/30 12:58

「ロール軸がない=つま先の向きを足首のひねりで実行できない」ということでよろしいでしょうか？他の軸により、足の裏の角度を変更する機構が備わっていれば、足の裏のある一点（大抵の場合は踵に相当する場所）にボール状の全方向自由に動く機構を追加しておけば、足首のひねりを踵で代用することができます。

その場合、通常の重心はつま先よりになるようにしておかなければなりません。（すべるからね(^^;）

No.2 回答者： ykkw_2001 回答日時： 2001/10/30 12:39

＃１の Yusura同様、面白そうなので・・・・

私の場合、さらに、ド素人ですけど・・

＞足裏の機構
　とは、「ロール軸のかわりになるような機構」ということなのでしょうか？
つまり、小型の直線シリンダ型アクチュエータが、たくさん林立しているようなイメージ？

価格は、エアが安いけど、駆動源（コンプレッサ）の問題があるでしょうから、電気（ＤＣ）か、電磁ソレノイドでは、体重を支えるほどのパワーはないし、ボールネジでは、時間的に間に合うか？

＞そのヒュ－マノイドを歩行、走行させなくてはいけません。
歩く速度は人間より遅いでしょうねきっと。
しかし、「走行」となると、たいていのアクチュエータは、動作時間の問題が出るのではないでしょか。

で、可能かどうかは別として、衝撃吸収材（ハネナイトとか）に、芯材を入れて、堅くする、やわくするということができれば、いいんでしょうね。
＃今度はストロークが問題になりそう。

No.1 回答者： Yusura 回答日時： 2001/10/30 12:21

　えっと、全くの門外漢なのですが、夢のある（私的に）質問だなあっと思って冷やかしに参りました。

　
　足首を曲げるところがないって意味でしょうか？
マウスのトラックボールみたいなのをいくつか入れるってどうでしょう！
　・・・とか考えてみたのですが。うーんだめですね（＾＾；）。