モデル予測制御の簡単な使用方法、簡単な回路の制御

matlabのmodel predictive control toolbox を用いて研究を行っている者ですが・・・　実際に簡単な回路を組んでシミュレーションを行ってみました。Mファイルは以下のようになってます。
--------Mファイル----------
A=2;
B=1;
C=1;
D=0;
sys=ss(A,B,C,D);
x0=0;

Ts=.1;

model=c2d(ss(A,B,C,D),Ts);
mpciti=mpc(model,Ts,10,1);
--------End-----------

回路図はここには載せれないみたいなので載せてませんが、上のMファイルからわかるように非常に簡単な回路です。 出力の指令値を2とし、あとはMPC Controller をモデルに繋げただけの回路となっております。
　一応制御できることはできたのですが、1ステップごとに行われている計算が全く理解できておりません。誰か分かる方がいましたら、是非詳しく教えてください。よろしくおねがいします。

No.1 ベストアンサー 回答者： rabbit_cat 回答日時： 2007/08/01 01:32

えーと、そのスクリプトだと、ほんとにモデルを作ってるだけなんですが、具体的にどこが分からないんでしょうかね。

やってることは、単純なよくある線形システムを作って、それを離散化した、ってだけみたいですが。

matlabの話ではなくて、制御の話自体が知りたいということであれば、「現代制御理論」とかそんな感じの教科書を読まれるといいと思います。
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E7%B7%9A%E5%BD%A2% …
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E5%88%B6%E5%BE%A1% …