海老名→篠崎駅へ車で行きたいのですが - その他(車) - 教えて！goo

海老名から、都営地下鉄新宿線「篠崎駅」周辺へ車で行こうと思っているのですが、つい最近ペーパードライバーを卒業した者で、高速道路も久しぶりです(>_<)

日にちは決まっていませんが、日曜日のお昼頃に到着予定なのですが
運転しやすい道順などあったら教えていただきたいです。

首都高には乗ったことがなく、他の方の質問でも「初心者は首都高はやめたほうが…」という答えが多く、非常に不安です。

カーナビはあるのですが、首都高を使わないと、下道をずっと行くルートしか出てきません。都内の下道は、首都高よりも怖いと聞きますし…

ある程度大回りになってしまってもいいのですが、他に首都高に乗らずとも行く方法はあるのでしょうか？