友達とのかかわり方について、 - その他(恋愛・人生相談) - 教えて！goo

私は学生（男）です。私は身体障害（脳性まひ）です。
友達は5～6人くらいいます。みんないい友達です。
私は積極的でなく、わりと引っ込み思案です。みんなはカラオケやボーリングしに遊びに行くのですが、私も一緒に行くと迷惑かなと思い込んでしまい、ほとんど友達と遊びに行きませんでした（学校では一緒に遊んでくれます。）。引っ込み思案になったのは高校の時からでした。
高校の時は特に引っ込み思案で友達といても喋らないことが多いでした。今も友達と2人になると何を会話すればいいか、分からなくなりました。
中学校の頃までは、女の子とも一緒になって楽しく話していましたが、今は男ばかりしか話しません。みんなより劣っていると感じて殻に閉じこもってしまい、「障害を持っている人なんか恋人にしたくない」とか思い込んで、女性とは全く話さなくなってしました。

友達を悪く見るつもりはないのですが、「私も一緒に遊びに行ってもいい？とか言って、嫌われたらどうしよう」とすぐに被害妄想がでてしまいます。

もっと自信をもって積極的に行動すれば楽しくなると思うのですが、積極的な勇気を出そうと思ってもいざその場にたつと、全く積極的になれません。

どうすれば友達や異性に対して積極的になれますか？

文章が下手ですいません。

回答お願いします。