No.3ベストアンサー
- 回答日時:
今晩は。
こちらの資料(http://www.mech.tohoku-gakuin.ac.jp/rde/contents …)の 「ヤコビ行列で見るロボットの特性」に記述されている説明が分かりやすいと思いますがいかがでしょうか?
No.2
- 回答日時:
ほとんど繰り返しですが
自分が何を計算しているかわからないで、数式に当てはめるような設計してはいけません。
ヤコビの逆行列って何を根拠に使われているのか、基本的な部分から勉強し直してください。
機械構造と結び付かないような計算をしても、何の役にも立ちません。
こんな設計をしていると建築設計偽装のように、結果だけを合わせようとしてとんでもない設計をしてしまうことになります。
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E6%A7%8B%E9%80%A0% …
No.1
- 回答日時:
機械設計をしているのでしょう?
計算式でわからなければ、図面を見てどうな力が働くか考えればすぐわかるはずですが図面はできてないのですか?
計算式だけで設計ができると思っているなら、危険な設計をする恐れがあるので設計は止めた方が良い。
ご回答ありがとうございます。
私はロボティクスの理論を勉強し始めたばかりの学生で、
今は実際の図面などは手元にないという状況です。
特異点近傍での暴走は一般論で説明され得るものというよりは、
具体的な計算式や図面から説明されるものなのでしょうか。
また、図面を見てどんな力が働くか考えるというのは、
アームの手先の位置姿勢を変えた時の各関節の動きを
図面から直観的に推測するという意味でしょうか。
補足質問しまして恐縮ですがよろしくお願いいたします。
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