プロが教える店舗&オフィスのセキュリティ対策術

現在工学部の4年生です。
教授から10月までにロボットハンドを作れと言われました。
一応工学部なのですが、三年間で学んできたことはロボットハンドをつくる上で役立つようなことではなくこれから勉強して作らなければなりせん。

指の機構は決めました。
そこで教えてほしいのですが、そもそもロボットハンドを作る上で、電源は交流か直流のどちらがいいのでしょうか。
今考えているのは、三本の指は同じ長さ同じリンク機構で、同時に3本を一つのモータで動かして、ペットボトルや瓶などをつかんでくれて片手でもフタを開けれるよう補助してくれるような物をめざしています。
あとモータもステッピングモータやDCモータのほかにもいろんな種類のものがありますが、できるだけ簡単に制御できて、ある程度力のもったものでどういったモータがいいのでしょうか?

知識もない状態でロボットハンドを作るなど馬鹿げていると感じると思いますが、作って制御しなければ卒業できないので、どうかたすけてください。

A 回答 (4件)

単に3本指のハンドを作り、軽いものを脱調しないで動かせるなら、ステッピングモータが簡単でしょう。

力が欲しいとなると、ACサーボモータかDCサーボモータを用いて位置制御系を構成しなければならないのですが、できますか?

折角作るなら、3DCADで図面書いて、2Dの製作図面を作った方が間違いがないものができます。

以下に参考になりそうなものがありましたのでご参考。

http://www.robotics.it-chiba.ac.jp/yoneda/Seisak …
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設計技術さえあれば、直流モーター一個にギヤを駆使して6軸をレバー二本で制御可能です。



http://ykuns-mechanical-club.com/armtron.html

制御が簡単かどうかはどういう制御方法が得意かによるでしょう。上の例を見ての通り機械制御が得意ならマブチモーターで十分ですし、マイコン制御ならステッピングが楽でしょう。
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体に装着することを想定しているのであれば、感電の可能性も考慮したほうがいいと思います。

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>そもそもロボットハンドを作る上で、電源は交流か直流のどちらがいいのでしょうか。



どっちでもいいです

>ある程度力のもったものでどういったモータがいいのでしょうか?

ご自由にどうぞ

http://www.tamiya.com/japan/robocon/index.htm
タミヤの工作キットでも作れるんだから、そう難しい事はありません
まして現役の工学部生なんですから
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