ドローンの移動制御において、対象物の映像から、ドローンと対象物との距離を推定する方法を教えてください

ドローンの移動制御において、対象物の映像から、ドローンと対象物との距離を推定する方法を教えてください

No.5 回答者： kamiyasiro 回答日時： 2023/02/06 03:21

#2です。

ちなみに、地形や鉄塔までの距離が分かると、今度はどのルートを飛べば障害物を回避しながら目標まで行けるかという判断が必要となります。

古典的には動的計画法でしょうが、実用時間で解くことはできません（その場にとどまっておれないから）。

自動運転や自爆ドローンでは部分観測マルコフ決定過程という方法を使って、運航しながら次々ルートを決めていきます。

このあたりの技術は「確率ロボティクス」でググると出てきます。本も出ています。

あとは、GPSで目標座標に到達したことを判断し、高度を下げて爆破するようにセットしておけば良いです。

自動車の自動運転は、歩行者の見落としなどが無いよう、信頼性が確保されるまでは実用化は困難ですが、途中で落ちても構わない自爆ドローンは、ある意味、いい加減に作られて、実用化が先行しています。

ちょっとプログラミングができる大学生なら作れてしまいます。

こういう技術は平和利用に限って欲しいものです。

No.4 回答者： kamiyasiro 回答日時： 2023/02/03 03:06

ちなみにテスラ車の自動運転は、ライダー（360°レーザーレーダー）は使っていません。

カメラだけでやっていますね。

逆に、パナソニックの自走式掃除機ルーロはライダーを使って測距しています。

個人的には後者が良いと思っていますが、自爆ドローンに使うのはもったいないですね。

テスラは自爆ドローンです。いやいや、自爆ドローンと同じ技術です。

No.3 回答者： kamiyasiro 回答日時： 2023/02/03 02:40

#2です。

この問題ですが、測距技術でググるより、ルーカス・カナデ法でググった方がヒットしやすいと思います。

メインの技術が移動体検知技術になりますから。

あるいは、クォータニオンでググってみて下さい。これは計算技術になります。

TVゲームで、室内の構造とかは実座標でデータを持っていますが、それを視覚的に表現する（遠近を付ける）ように変換する数学手法です。
測距は遠近映像から実座標に逆変換するのだと考えて下さい。

この計算が膨大なため、リアルタイムに処理するにはGPUが必要になります。ウクライナ紛争で、半導体の奪い合いが起きているのはこのためです。

また、同様にGPUを搭載するゲーム機は、輸出規制対象になっています。

No.2 回答者： kamiyasiro 回答日時： 2023/02/03 02:22

移動中のドローンで、GPSで自己位置座標が分かっていれば、対象物の映る角度の変化から算出することができます。

自動車の歩行者検知も、ステレオカメラ方式は静止でも測距できますが、単眼であれば、移動中の角度変化から距離を算出しています。

ドラレコ映像から交通事故の解析をやるときは後者です。

なお、対象物体の軌跡を検出する必要がありますが、その方法はルーカス・カナデ法という方法です。

No.1 回答者： angkor_h 回答日時： 2023/02/02 16:49

推定する方法はありません。

一般的には、超音波や光線を発出して、その反射から距離を測定します。