現代制御理論は定置制御にはいいのですが
追従制御には無力だと思うのですがどうでしょうか
例えば倒立振り子の場合には机が振動している場合の設計法では無力ではありませんか?

A 回答 (3件)

変換ミスは僕もよくやります.


ご存知かもしれませんが
古典制御では周波数領域で設計できたのに,時間領域でしか設計できないという現代制御理論の欠点を補うのがH∞制御理論ですね.

>それに制御目標は一定とは限ってないが一定値である
>という暗黙の了解がありもし変動するのなら明らか
>に間違っている本が多いのです
ごめんなさい.ちょっと日本語がわかりません.
一定と暗黙に仮定した理論が,一定でない状況に対して破綻するのは自然なことだとおもうのですが….

適用例は知りません.ごめんなさい.
30[Hz]で目標値が変動するというと機械系というより電気系でしょうか?可聴周波数ぎりぎりですからね.でもDCモータのPWMではそれくらいの周波数だったかな?のプラントの慣性にもよりますが…すいません.具体的にはどんな制御対象なのでしょうか?

この回答への補足

くつろぎすぎて書いているので変な日本語担っているかもしれません
そこでもう一度書きます

「制御目標は一定とは限ってない(と言っておきな)が(ら実際は)一定値である
という暗黙の了解が(なければ){ありもし}(制御目標が)変動するのなら明らかに(制御系の動作が)間違っている本が多いのです

自分ながら読み返してみると確かに難解です
感じで書きすぎてますね

DCモータならほぼ一定回転の定値制御のことが多いのですが
例えば光ディスクメディアのトラッキングサーボです
この場合ディスクの回転が30ヘルツの場合トラックが真円になっていないことや回転中心がずれていること等のために0から30ヘルツで160μm程度の激しい制御目標の変動があるのです(トラック幅1.6μm)
ただこの場合は1in-1outなので古典制御で対処できますが
同フォーカスサーボも同じです(0から30ヘルツ500μm)

ロバスト制御はモデル誤差に対処しているのでしょうがノイズより小さな信号による特性の自動調整によって問題を解決できると思うので役に立つのか疑問に思っています。

補足日時:2001/12/25 01:54
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現代制御理論にこだわらずに、


ロバスト制御を使えばいいですよ。
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定置制御は定値制御ですね.


制御量の目標値が変化しないという場合です.

追従制御は目標値が変化する場合であり,
目標値は机に固定された座標上で表現されると思います.

机が振動しているからといって追従制御だとはいえないと思うのですが….

むしろ問題になるのは机に振動によって制御対象にモデル化誤差(この場合は慣性力)がうまれてしまうことです.

現代制御理論はモデル化誤差を陽には考慮していませんが,後年になって,ある程度のモデル化誤差ならば許容できることが証明されています.
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この回答へのお礼

漢字変換を余り確認せずにそれらしい感じがでてきたらそのままにする悪い癖があるので間違ってしまいました(それに確認すると98のデフォルトの感じ登録が定置・低地・偵知だけでした)どうもおさがわせしました

制御目標が変動していないのでサーボにはなっていないので定値は不適当というのはそうですね
いいたかったことは古典制御は周波数特性で外乱や制御目標の変動に対してどの帯域をどの程度抑圧できるかを設計上指定できるのに現代制御の最適レギュレータによる設計はその点を考慮しにくいのではないかということです
それに制御目標は一定とは限ってないが一定値であるという暗黙の了解がありもし変動するのなら明らかに間違っている本が多いのです
ただ古典制御は1in1outだから適用範囲が限られるのが残念です
制御目標が30ヘルツ前後で激しく変動しているサーボ系への現代制御・ロバスト制御の適用例を挙げていただければありがたいのですが

お礼日時:2001/12/23 23:49

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