非常に難しい事だと思いますが、高速道路などで走る車にCCDカメラを搭載して、前の車との車間距離の計測をやりたいと思っています。

利用する機材は、パソコンとパソコン用のカメラです。
プログラムのほうは、Video for Windows です。
(この質問では、「できる」という前提で結構です)

今回は、
「周囲の景色や明るさが変るので、どうやって車とその他のものを識別できるくらいの映像をCCDカメラに捕捉するか」
という点に絞って、質問させていただきたいと思います。

識者の方、教えていただけませんでしょうか?

質問の情報不足は、補足しますので、具体的に要求して下さい。

宜しくお願いします。

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A 回答 (5件)

CCDカメラで車間を計るとなるとカメラの視野角を利用して先行車の幅などが何ピクセルに相当するかから割り出す(この方法は先行車両の大きさが様々な為誤差が大きい)か、二つのカメラで先行車両の特定の一点を選択し各カメラの軸線から何度ずれた位置に特定の一点があるかを割り出し三角測量の要領で距離を割り出すかということになるでしょう。



前者の方法は比較的簡便で、車両の中心のずれなども検出できますが、誤差がどの程度になるかが問題でしょう。後者の方法はかなり高精度の計測ができる利点はありますが、システム全体としてはかなり複雑なものにならざるを得ないでしょう。

いずれの方法でも走行中の車両とそれ以外のものを識別するにはこちらの車両の挙動をGセンサーやジャイロや速度などで把握し、その情報で撮影された画像を補正しその中からこちらの挙動と不一致となる部分である範囲(地上高など)にある部分を抽出するということになるでしょうから、これだけでもかなり複雑ですね。

単に車間距離や相対速度のみを測定するのあれば、レーザーや電波を利用した測距システムがありそちらを利用した方が遥かにローコストですむような気がします。送受信のトランスデューサー部分を複数設け、定期的に切り替えながら計測すればかなり広範囲に測定することもできるかもしれません。

この分野は専門外ですので、実際には多くの問題があるのかも知れません。参考意見として聞いてください。
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この回答へのお礼

専門外といいながらも、いろんな角度からのご意見をありがとうございます。

レーザー、電波利用のものに比べ、低価格化が顕著なCCDカメラを使えないか(ボチボチ使えるんじゃない?)というのが、話しの発端です。
が、おっしゃるようにシステム全体の複雑さは出てしまうようですね。

特に
>こちらの車両の挙動を・・・把握し・・・
という点は、机上検討の段階で、たいへん参考になりました。

ありがとうございました。

お礼日時:2002/02/20 09:12

CCDを使うとなると話は簡単ではありませんね。


だから普通は他の距離センサーを利用します(セルシオに搭載されているのもそうですね)

CCDを利用した三次元計測により無人で車をうごかすなどの研究が行われていますので、参考になるでしょう。
下記URLをご参照下さい。
私が知ったのはかなり前になりますが、当時そのシステムでゆっくりではありますが、大学構内を自立走行する車をカーネギーメロン大学で試作されたことがあります。

参考URL:http://www-2.cs.cmu.edu/afs/cs/project/cil/ftp/h …
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この回答へのお礼

>普通は他の距離センサーを利用します(セルシオに搭載されているのもそうですね)

不勉強で、知りませんでした。
今からセルシオを調べてみます。

>大学構内を自立走行する車をカーネギーメロン大学で試作されたことがあります。
自律走行ですか・・・
かなり環境を限定しているように思います。
ドイツの国防大学(?)では、アウトバーンを90km/hで走らせたそうですが、アウトバーンって、ガラガラで、滑走路向けでほとんど直線ですもんね。

貴重な情報をありがとうございました。

お礼日時:2001/12/27 23:31

私も、専門では無いのでアイディアのみです...。



先ず考えられる方法は、2CCDによる、計測で距離は出せると思います。

後は放射温度計の要領で「温度」の差を捕らえれば、車両か否かの検出がある程度は可能では無いでしょうか?

余り、役には立たない意見ですいません...。
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この回答へのお礼

>放射温度計の要領で「温度」の差
 追尾ミサイルですね。

絶対CCDカメラでなくてはならないというほどのこだわりはないです。

また、視点を変えたご意見は、大歓迎です。

ありがとうございました。

お礼日時:2001/12/27 23:24

高速道路ということなら、ほとんどの場合、動いているのが背景で、動かないのが車ですね。

僅かな時間差で何枚か写真を撮って、相関を見れば、車が抽出できると思います。
ナンバープレートを識別するのは結構難しい問題です。トラックなんぞ、どこについているのか見つけるのが大変でしょうし、白い車だと白いプレートは判別困難。
むしろ、2台のカメラを1m程度離して設置し、三角測量の要領で距離を測るほうが旨く行きそうに思います。これも、抽出した車の像同士の相互相関を見れば分かる。
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この回答へのお礼

>僅かな時間差で何枚か写真を撮って、相関を見れば、
 おっしゃるように前のフレーム、あるいはそれ以上前の画像からの流れで、認識するのはかなり希望が持てそうですね。

ただ、急激な変化(トンネルを抜けるとか、ブレーキランプ点灯)の際にどうなるか、が心配です。
(やってみればいいのですが、その前に机上で方法の可能性を検討したいので・・・(^^;)

>三角測量の要領で距離を測るほうが
 なるほど、車の像の相互相関ですか、
動かない部分を車の像のエリアであるとして・・・
(あ、前車が急ブレーキの際に、少々心配ですが・・・)

お知恵をいただきありがとうございました。

お礼日時:2001/12/27 23:21

車自体の大きさは、車の車種や装備によって大きさが変わると思うので、素人考えでは唯一、ナンバープレートが大きさから距離を割り出すのに適しているのではないかと思います。

そして、ナンバープレートの認識自体はNシステムで実用化されているので、識者の方が示してくださるだろうと思います。認識さえ出来れば、後は距離ごとの大きさの関数を立ち上げるだけですが、ある程度の距離からは、カメラの解像度の関係でこの方法では出来ないような気がいたします。
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この回答へのお礼

松下のNシステムは、距離を限定して(撮像されるプレートの絵のサイズを限定して)読み取っているようです。

>認識さえ出来れば
 おっしゃるように、前の車を認識(検知?)するところが、第1の難関です。

また、検知したあとも、距離測定の精度を考えると、

数10m離れて30cm程度のプレートを距離認識に使うためには、かなり高解像のカメラが必要になりそうです。

ただ、目的からして遠方になるほど精度は必要ないのが、救いなんですが・・

ご回答ありがとうございます。

お礼日時:2001/12/27 23:09

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バスのルート検索ができるサイトとそのやり方を教えてください。

回答よろしくお願いします。

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直接、乗車バス停から降車バス停の時刻を調べることはできませんが、
私が愛用させていただいた、
『旅に出たくなるページ』内の『旅に出たくなる路線図』さんが昨年の12月31日をもって閉鎖されてしまいました。これが最高だったので残念です。
しかし、リンク集は残されていますので検索してみる価値は十分有ると思います。
http://ryokou.gozaru.jp/index.html

『時刻表はココから』さんには、各バス会社のホームページや、地域によっては、その地域全体を調べられるものも記載されています。
http://homepage2.nifty.com/fuguta/time/i/i-menu.html

『NAVITIME』さんは、全国の各バス停の発車時刻を調べることができますが、掲載されていないバス停が多々有ります。
http://www.navitime.co.jp/bus/

地域別では、
・関東地方 『バスサービスマップ』さん(路線図の検索)
http://www.geocities.jp/busservicemap/
・東海地方 『路線図ドットコム』さん(路線図の検索)
http://www.rosenzu.com/
・九州地方 『九州のバス時刻表』さん(停留所名で九州のほとんどのバスが検索できます)
http://qbus.jp/time/
などがあります。

miya_HN さんがどの地域をお探しかわかりませんが、手間がかかっても良ければ、各都道府県のバス協会等の大まかなバス路線図は存在すると思いますので、そこでバス会社を調べて、そのバス会社のホームページがあればそれを参照してみてはいかがでしょうか。

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QCCDカメラ vs. CMOSカメラ

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卒業論文の実験で、
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わかりにくい文章で申し訳ありませんが、
よろしくお願いします。

Aベストアンサー

>見た人の脳が認識する写真の明るさと、実物の明るさは同じなのか
>ということをお聞きしたかったのです。

>写真に写っている色としての明るさの視覚情報の認識と、
>実空間での明るさという光の量の視覚情報の認識とは同じことなのかということです。


同じとはなりません。他の方の回答も参考にしてください。



>>僕なら蛍光灯に半透明のフィルターをかまして暗くするとか考えますが。
>
>この方法をとると、どうなるのでしょうか。
>よくわからないので、よろしければ説明をいただけないでしょうか?


ただの思い付きですが、同じ部屋で半透明フィルターをつけた状態(部屋が暗い状態)
とフィルターがない状態(部屋が明るい状態)の二つの状態を用意して、実験を
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結果がどちらによるものかわからなくなります。上記の方法では「部屋」は
変えないで、「明るさ」のみを変えるという方法です。



フィルターなど使用の場合は、火事にならないようには気をつけてください。

>見た人の脳が認識する写真の明るさと、実物の明るさは同じなのか
>ということをお聞きしたかったのです。

>写真に写っている色としての明るさの視覚情報の認識と、
>実空間での明るさという光の量の視覚情報の認識とは同じことなのかということです。


同じとはなりません。他の方の回答も参考にしてください。



>>僕なら蛍光灯に半透明のフィルターをかまして暗くするとか考えますが。
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>この方法をとると、どうなるのでしょうか。
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Q地図。ルート検索。所用時間は信用に足るものですか?

失礼します。

東北に住んでて、近く催される大阪のイベントに参加しようと考えています。
しかしながら、私の住んでるところから大阪へ、都合の良いアクセスはありません。
イベントは午前10時開始予定。日帰りだとまず無理。(行きが無い)
一番効率が良いので、前の晩に現地入りして、宿泊することでしょう。
ですが、1人で行くので、効率よりもコストを選ぼうと思いました。

今考えているプランとして、私の住んでるところから東京までの夜行バスを使います。
早朝、東京から大阪に飛行機で行き、午前開始のイベントに参加する予定です。
夜行なら、往復でもそんなに掛りませんし、
東京-大阪間の飛行機は、本数も多く、安いのも多い。
現地から直接飛行機で行く分の、片道分も掛らない計算になります。

しかし問題として、乗り継ぎの間の所用時間が曖昧なところです。
夜行バスは、上野駅や品川駅で降り、そこから羽田空港までは路線を使う予定です。
ヤフーの地図検索機能で、ルート検索から所用時間を出して貰いました。
ですが、これが信用に足るものかどうか・・・


自分の住んでる地域で、仕事先やよく行くところまでのルート検索からの所用時間を比較してみました。
大体合っていて信用出来ると思いますが、不安が消えない次第で・・・

道には迷わないと思います。
駅で降りて駅伝いに行けますし、迷ったら係りの人に聞きますし、そういう人がいなくても携帯のGPS機能も使えます。
そんなスキルと知識があるから、今まで遠出しても迷わなかったのかな・・・と、ふと思いましたww
でも、人身事故とかには、どうしようもないでしょうね。
先月東京に行った時は、東京が行き先だったので良かったのですが、人身事故で十数分待ちました。
たまたまとは言え、人身事故も頻発して起きてるんだな。と、不安にもなります。

若干関係のない話になりましたが、
地図のルート検索における、所用時間。
これは、信用に足るものでしょうか?
経験でも構いません。他の人の使ってみた意見を聞いて、是非参考にしたいです。
お手数ですが、ご意見。ご回答お願いします。

失礼します。

東北に住んでて、近く催される大阪のイベントに参加しようと考えています。
しかしながら、私の住んでるところから大阪へ、都合の良いアクセスはありません。
イベントは午前10時開始予定。日帰りだとまず無理。(行きが無い)
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早朝、東京から大阪に飛行機で行き、午前開始...続きを読む

Aベストアンサー

他府県へ複数の交通機関利用時には、地図検索ではなく、各公共交通機関の時刻表での検索がより確実です。

Q冷却CCDカメラのオフセットって?

冷却CCDカメラのオフセットって何ですか?また、何のためにあるのでしょうか?

Aベストアンサー

「オフセット」はいろいろな場面で使われる用語ですが、一般的な意味は辞書で確認してください。簡単に言うと、ある基準点を定めて、その差分をとる場合の基準点のことです。

冷却CCDの場合、CCDから出力される信号の強度に対してある基準値を定めて、それ以下の信号は無いもの、つまり0とし、それを越えた信号だけを有効として、基準値との差分を強度の値とするとしたとき、その基準値がオフセットです。

たとえば、出力される信号の強度が0から100まであるとしましょう。オフセットを10とすると、10以下信号は0、信号が20だとたら値は10、
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冷却CCDの場合、ノイズとはどういうものかというと、例えば暗電流で、これは光が当たっていないのに信号が発せられる現象です(これを極力抑えるために冷却するわけですが)。

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ところが、プローブや抗体は特異的な標的に強く結合するだけでなく、試料全体にごく微量に吸着するので、バックグランドを生じます。バックグランドから信号をカットし特異的信号だけをみるためにも、オフセットを利用します。

「オフセット」はいろいろな場面で使われる用語ですが、一般的な意味は辞書で確認してください。簡単に言うと、ある基準点を定めて、その差分をとる場合の基準点のことです。

冷却CCDの場合、CCDから出力される信号の強度に対してある基準値を定めて、それ以下の信号は無いもの、つまり0とし、それを越えた信号だけを有効として、基準値との差分を強度の値とするとしたとき、その基準値がオフセットです。

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