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大学のロボット工学という授業で、以下のような問題が出ました。

「頭の傾きと回転角度の測り方を提案せよ。」

壁にくっついて立って角度を測るとかしか、私には思い浮かびません。テストで答えなくてはならないので、いい案があったら教えてください!

A 回答 (3件)

ロボチャンの「頭」を重心を下げるための重りと仮定して.


傾き.シリンターの位置をマイクロスイッチで検出
回転.ステッピングモーターにつないだギア歯車(名称疑問.回転を直線運動に直す歯車です)の位置をマイクロスイッチで検出
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この回答へのお礼

ご回答ありがとうございます。
専門的な方なんですか?工学のことをよく知っていらっしゃるんですね。この意見を参考にさせていただきます。ありがとうございました。

お礼日時:2002/01/26 12:31

素人考えですが^^;



>傾き
脳みそのかわりに、水を入れた容器を頭に入れておいて、その傾きを観測するってのはどうですか?(笑
人間の耳は耳石で測ってるんでしたっけ?(怪しい

もっとも、最初に思いついたのはジャイロだったんですが

>回転角度
頭の周りにひもをはっておいて、その張力を測定するってのはどうですか?
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この回答へのお礼

素人考えなんてとんでもありません!!
画期的な感じがしてすばらしいです。先生はいつも発想力の勝負だといっているので、この意見を参考にさせていただきます。ありがとうございました。

お礼日時:2002/01/26 12:29

計り方はいろいろあると思います。

たとえば口の中(頭のほぼ中心位置)に3次元ジャイロを入れておき、その出力からも求めることができるでしょう。傾きや角度範囲がある程度限られていれば、”頭”の特徴量(例えばほくろや鼻のてっぺん等)を正面と側面からカメラでとらえ、画像処理によって頭の3次元的な位置/角度/傾きを求めることもできます。さらに「安価」「簡便」「人を介してもいい」というであれば、以下のような方法もあると思います。
頭の位置は変わらない(歩いたりしゃがんだりしない)前提で、頭にレーザー発信器をくくりつけ、レーザースポットが当たる壁の場所から頭の傾きと回転を推定すると言う方法です。以上はほんの一例です。実際のやり方は前提条件(傾きや角度範囲、予算、応答性、自動手動 等)により変わるでしょう。
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この回答へのお礼

ご丁寧な回答ありがとうございます。
私は壁に立って頭を傾けた角度を計測するくらいしか思いつかなかったので助かりました。いろいろ方法があるんですね。これからも勉強していく上で何かと役立つと思います。本当にありがとうございました。

お礼日時:2002/01/26 12:27

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