重心位置の変化する剛体のダイナミクス

初めて質問させていただきます．mnthrです．よろしくお願いいたします．

質問内容はタイトルにあるように重心位置の変化する剛体のダイナミクスをどうにか表現できないかというものです．

剛体の運動は基本的には，次のように表されるかと思います．
J wd + w x J w = N　(1)
ここで，J：慣性テンソル，wd：角加速度ベクトル，w：角速度ベクトル，x：外積を表す記号，N：トルクとさせてください．
このとき，式(1)の運動では剛体の重心位置は固定してある状態だと思うのですが，これを可変にすることは不可能でしょうか？例えばランダムウォークによって重心位置が時々刻々変化するような剛体の運動を数式で記述する事は可能でしょうか？もし可能であればどのようにすればいいのかをアドバイスいただけると幸いです．

No.2 回答者： noname#26663 回答日時： 2007/03/28 17:56

これを可変にすることは不可能でしょうか？

F=0でたやすい。

No.1 回答者： rabbit_cat 回答日時： 2007/03/27 23:50

重心の運動は、単純なニュートンの運動方程式です。

剛体の質量:M、重心の加速度ベクトル:a、外力の総和のベクトル:Fで、
F=Ma
です。

この回答へのお礼

早速のご回答ありがとうございます．
ただ，こちらの説明不足だったようで状況が伝わっていないようです．
こちらの意図としましては，
重心位置の変化する剛体の回転ダイナミクス
を記述したかったのです．こう書いておけば少しは違ったでしょうか．

例えば人工衛星にアクチュエータとしてガスジェットなどのスラスタを搭載した場合，人工衛星の重心位置が変化（燃料の移動や消費などによって）するとスラスタの効果が変わってしまいます（トルクが重心位置からの距離と力で決まるため）．こういう状況をシミュレーション上で実現したいと考えている次第です．したがって並進運動について聞きたかったわけじゃないんです．言葉が足らずに申し訳ございません．

お礼日時：2007/03/28 00:12