農作物の収穫における、機械化が進んでいるのはご存知だと思われます。
その収穫ロボットを作る際に、マニピュレータ、エンドエフェクタ、視覚情報、移動機構の四つの要素により構成されているそうです。
私は視覚情報について研究しているのですが、マニピュレータとエンドエフェクタの意味がいまいちよく分かりません。私が調べたところによると
マニピュレータ・・・人間の腕
エンドエフェクタ・・・人間の手
人間にたとえると、これらの部分に対応すると思うのですが、、、
誰かご存知の方がおられましたら、情報をお待ちしております。
後分かりやすいホームページなどがありましたら、そちらのほうもよろしくお願いします。

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A 回答 (1件)

 構造というより、機能・効果による区別に過ぎません。


 ものを動かしたり、つかんだりする操作manipulationを行うのがmanipulator。ただの「手」じゃなくて、切ったり、熱して溶かしたり、接合したりする、末端でのspecial effectをやる道具の部分がend-effector、と理解してます。
 人にたとえるなら、end-effectorは手に持った道具、というところでしょう。

 ただし、爪は使いようによってはend effector(みみず腫れを作る道具)ですし、叩きつぶされる蚊にとっては手のひらもend effectorになりうる。それにビール瓶を空手でチョン切る手も、もう間違いなくend effectorですね。
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この回答へのお礼

毎回毎回どうもすみません。
stomachmanさんは、とてもたくさんの知識をもっていらっしゃるのですね。
なんだか毎回質問していて、情けなくなりました。
とにかく感謝しています。有難うございました。

お礼日時:2001/01/27 13:39

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 現在、エンドエフェクタの爪の設計をしています。一つの爪で3種類(つかみ部直径3.5mm、5.5mm 7mm)をチャッキングする予定です。通常であれば鉄やMCナイロンで製作しますが、爪先端に柔らかく、しっかりした物と取り付ければ、ハンドの形状をあまり気にしなくてもよいのかな?と思いました。ロボットは7kg可搬の物で、ハンドチャックのシリンダー径はφ16ストローク6mmの物です。ワーク重量は重い物でも15gです。TEIJINさんのてるぷよハンドを見ましたが、専用ハンドが必要でしたので、通常のハンドに取付可能な物を御存じでしたら教えて下さい。

Aベストアンサー

爪が柔らかいとつかむ時と他の機械に供給するときに徐々に削れてしまうので
チェックができなくなるばかりでなく位置決めができなくなってしまい爪の形状を保持するため焼きいれは大切です。

ハンドするときの力も3倍から5倍の力が必要です。
この点からも爪が削れやすくなります。
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ワークの重さより少し大きい力で持てばいいのですが
意外と大きい力で持たないと位置がずれたりワークが回転してしまい思わず大事故になります。

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Q電源 200V単相と3相の違い

電源 200V単相と3相の違いについて教えてください。
どう違うのでしょうか?
電気のことはぜんぜん分からないので詳しくお願いします。

あと、200V30A(単相)と書いてるサーバを、200V30A(3相)から電源をとるとどうなりますか?(家庭用電源ではなく、会社の電源です)

200V30A(単相)と書いてるサーバを、200V50A(3相)から電源をとるとどうなりますか?

Aベストアンサー

> 電源200V単相と3相の違い…

すでに三人の方から回答があるとおりですが、まだ出ていないことを補足します。
(なお、既出の一部に明らかな誤解もあるようですが、それを指摘することは、規約違反となり、削除対象とされるので控えます。)
電気の理論には、「対地電圧」という考え方があります。大地に対する電圧です。単相200Vの対地電圧は、100Vしかありません。それに対し、三相200Vの対地電圧は、173Vまたは200Vあります。この違いは、万が一感電した場合の人体に及ぼす危険性に影響します。このため、住宅の屋内では原則として、三相200Vを使用することができません。ご質問は、会社ということですから、この点はクリヤされますが、そのサーバーが、対地電圧150V以上に耐える設計がなされているかどうかを、確認する必要があります。

> あと、200V30A(単相)と書いてるサーバを、200V30A(3相)から電源をとると…

前項の問題がクリヤしたとして、次に、質問者さんの会社が、低圧受電か高圧受電かによって、この答えは変わってきます。
電力会社から200Vの低圧で受電し、単相と三相の二つのメーターが付いている場合、原則として単相負荷は単相契約で使用します。何らかの事情で単相負荷を三相契約で使用したい場合は、事前に電力会社と協議し、それなりに基本料金を支払うことが必要です。
6,000Vあるいはそれ以上の高圧で受電し、自社内で200Vに落として使っている場合のうち、電力会社との契約が「負荷契約」であったら、前述の低圧の場合と同じです。
高圧受電で、電力会社との契約が「変圧器契約」であれば、単相負荷を三相配線で使用しても、道義的には問題ありません、ただし、三相変圧器に単相負荷をかけると不平衡が生じ、電圧降下や変圧器の温度上昇を招く場合もあります。事前に十分な技術的検討が必要です。

> 200V30A(単相)と書いてるサーバを、200V50A(3相)から電源をとると…

200Vで30Aということは、6kVAの容量といいます。200V50A(三相)は、17.3kVAですが、そこに6kVAの余裕があるかどうかを検討しなければなりません。単相の電源盤からとるとしても、同じです。余裕がなければ、電線を太くして、ブレーカも大きなものに取り替えることなどが必要になります。
どのような業種の会社か存じませんが、「エアコンのスイッチを入れたら、サーバーまで落ちてしまった」ではしゃれにもなりません。
経験的に、単相にしろ三相にしろ、6kVAもの余裕がある電源盤は、比較的少ないように思います。事前に電気工事業者と十分な打ち合わせをされることをお薦めします。

> 電源200V単相と3相の違い…

すでに三人の方から回答があるとおりですが、まだ出ていないことを補足します。
(なお、既出の一部に明らかな誤解もあるようですが、それを指摘することは、規約違反となり、削除対象とされるので控えます。)
電気の理論には、「対地電圧」という考え方があります。大地に対する電圧です。単相200Vの対地電圧は、100Vしかありません。それに対し、三相200Vの対地電圧は、173Vまたは200Vあります。この違いは、万が一感電した場合の人体に及ぼす危険性に影響します。このため、住...続きを読む

Qエクセルで計算すると2.43E-19などと表示される。Eとは何ですか?

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教えてください。
よろしくお願いします。

Aベストアンサー

★回答
・最初に『回帰分析』をここで説明するのは少し大変なので『E』のみ説明します。
・回答者 No.1 ~ No.3 さんと同じく『指数表記』の『Exponent』ですよ。
・『指数』って分かりますか?
・10→1.0E+1(1.0×10の1乗)→×10倍
・100→1.0E+2(1.0×10の2乗)→×100倍
・1000→1.0E+3(1.0×10の3乗)→×1000倍
・0.1→1.0E-1(1.0×1/10の1乗)→×1/10倍→÷10
・0.01→1.0E-2(1.0×1/10の2乗)→×1/100倍→÷100
・0.001→1.0E-3(1.0×1/10の3乗)→×1/1000倍→÷1000
・になります。ようするに 10 を n 乗すると元の数字になるための指数表記のことですよ。
・よって、『2.43E-19』とは?
 2.43×1/(10の19乗)で、
 2.43×1/10000000000000000000となり、
 2.43×0.0000000000000000001だから、
 0.000000000000000000243という数値を意味します。

補足:
・E+数値は 10、100、1000 という大きい数を表します。
・E-数値は 0.1、0.01、0.001 という小さい数を表します。
・数学では『2.43×10』の次に、小さい数字で上に『19』と表示します。→http://ja.wikipedia.org/wiki/%E6%8C%87%E6%95%B0%E8%A1%A8%E8%A8%98
・最後に『回帰分析』とは何?下の『参考URL』をどうぞ。→『数学』カテゴリで質問してみては?

参考URL:http://ja.wikipedia.org/wiki/%E5%9B%9E%E5%B8%B0%E5%88%86%E6%9E%90

★回答
・最初に『回帰分析』をここで説明するのは少し大変なので『E』のみ説明します。
・回答者 No.1 ~ No.3 さんと同じく『指数表記』の『Exponent』ですよ。
・『指数』って分かりますか?
・10→1.0E+1(1.0×10の1乗)→×10倍
・100→1.0E+2(1.0×10の2乗)→×100倍
・1000→1.0E+3(1.0×10の3乗)→×1000倍
・0.1→1.0E-1(1.0×1/10の1乗)→×1/10倍→÷10
・0.01→1.0E-2(1.0×1/10の2乗)→×1/100倍→÷100
・0.001→1.0E-3(1.0×1/10の3乗)→×1/1000倍→÷1000
・になります。ようするに 10 を n 乗すると元の数字になるた...続きを読む

Q一巡伝達関数と開ループ伝達関数

一巡伝達関数と開ループ伝達関数は何が違うのでしょうか?
本によって定義がまちまちで、あまり正しい定義がないのかなと思ってしまいますが、ちゃんとした定義が存在するのでしょうか?
インターネットでは一巡伝達関数と開ループ伝達関数は同一視していますが、私の学校の教科書では開ループ伝達関数はフィードバック系を取り除いたときのもの(すなわちC(S)P(S))、一巡伝達関数は閉ループ系を一巡したときのもの(すなわちC(S)P(S)H(S))となっています。

ご存じの方がいたらご教授よろしくお願いします。

Aベストアンサー

教科書の定義が正しいです。

一巡伝達関数は、ループをどこかで切り開いた時に、ループ全体一周する伝達関数で、ループの安定性(位相余裕など)なんかを調べるときに使います。

開ループ伝達関数は、ループをどこかで切り開いた時に、入力と出力の比です。

つまり、ループを切り開いて考えるのは同じですが、一巡伝達関数がループを一周(フィードバックの要素も考える)のに対して、開ループ伝達関数は入力と出力の比です(したがってフィードバックの要素は考えない)。

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Q「ロバスト設計」ってどんな設計

ロバストという言葉をよく耳にします.
ロバスト設計とは具体的にどのような設計なのでしょうか
目的、方法、参考資料などありましたら教えてください

Aベストアンサー

ykkw_2001さんが書かれているように「外乱に強い」ということですが、ここでいう外乱とは「誤差」ということだと思います。例えば、あなたが自動車の設計者だとします。高速運転できる自動車を設計しようとしたときに路面状態はあなたが決定することは出来ません。雨の日もあれば晴れの日もある。路面が濡れているか、乾いているかは設計者ではどうしようもできないことなので、路面の状態は誤差と考えられます。
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今回は、自動車の設計を例に取りましたが、別に自動車以外でもかまいません。設計者が決定できない要因が誤差因子で、この誤差因子に影響を受けにくい設計をすることがロバスト設計なのですが、具体的には、タグチメソッド、品質工学という項目で検索してみて下さい。
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Q会社名の後につくInc.とは?

こんにちは。
会社名の後につく、Inc.とは、どういう意味でしょう?会社の法的な位置付けをあらわしていると思うのですが、実際の所どうなんでしょう?1.日本語でどういう意味か、2.英語の原型はどういうかたちか。教えて下さい。


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Aベストアンサー

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QWordで、1ページを丸ごと削除するには?

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Qポテンショメータとは?

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Aベストアンサー

詳しく解説しています。
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例えば遠隔で操作し、アンテナの方向を変えた場合に、アンテナがどちらの方向を向いているか、ポテンシャルメーターがあれば読めます。

http://www.cqpub.co.jp/toragi/TRBN/contents/2005/tr0511/0511denshi8.pdf#search='%E3%83%9D%E3%83%86%E3%83%B3%E3%82%B7%E3%83%A7%E3%83%A1%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%81%A8%E3%81%AF'

Qモータの駆動トルクと負荷トルク

モータの駆動トルクと負荷トルクがわかりません。
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Aベストアンサー

そういう解釈でおおよそ問題ないと思います。
駆動トルクというのはモーター側かた見たもので、負荷トルクというのは負荷側からみたものというふうな解釈ですね、極端な言い方をすれば駆動トルクは回転させようとする力で、負荷トルクはモーターを止めようとする力といったところでしょうか、あと外力トルクと呼ぶものもあります。これは負荷トルクとは区別されて例えば静止しているモーターに負荷するものとは別の力が作用したときにこう呼ぶようです。
具体例としましては、クレーン等は静止していても屋外に設置されていれば風の影響を受けます。こういった場合風による外部からの力ということで外部トルクと呼んでいるようです。

Q「承知いたしました」は二重敬語になるでしょうか

 日本語を勉強中の中国人です。「承知」も「いたす」も丁寧な言葉で、「承知いたしました」は二重敬語のような気がします。「承知しました」のほうが「わかりました」の正しい敬語ではと思われます。皆様はどう思われますか。

 また、質問文に不自然な表現がありましたら、それも教えていただければ幸いです。よろしくお願いいたします。

Aベストアンサー

先の回答にもありますが、「承知」は丁寧な言葉ではなく硬い言葉です。
「承知した」という言い方がありますが、これは敬語表現でもないし丁寧な表現でもありません。

「承知した」
を丁寧な言い方にすると
「承知しました」
になりますし、これをもっと丁寧に敬語(「承知する」は自分の動作なので謙譲語になります)を使うと
「承知いたしました」
となります。
決して二重敬語ではありません。

なお、
「わかりました」
の敬語表現には
「かしこまりました」
もあります。


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