ABSでも使われているというスライディングモード制御が具体的にどのような制御方法なのかが知りたいです。
どなたかご存知の方教えてください。

A 回答 (2件)

直接的な回答ではありませんが、以下の参考URLサイトは参考になりますでしょうか?



「スライディングモード制御を用いたロボットアームの制御」

さらに、
http://www.sciencevillage.com/book/dendai/dendai …
(MATLABによる制御系設計)
http://teamk00.eng.niigata-u.ac.jp/members/YOKO/ …
(スライディングモード制御の原理)

ご参考まで。

参考URL:http://www.mech.muroran-it.ac.jp/labo/control/sl …
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この回答へのお礼

・◎http://teamk00.eng.niigata-u.ac.jp/members/YOKO/ …
 は参考になりました。
 他にも分かりやすいHPをご存じでしたらまた教えて下さい。
・「スライディングモード制御」(コロナ社)という書籍も買って勉強してみます。  ありがとうございました。
       

お礼日時:2001/02/15 13:47

追加情報です。


お気に入り頂いたHPの関連で、既にアクセスしたかもしれませんが、以下の参考URLサイトも参考になりますでしょうか?
「電力系統における高速移相器のスライディングモード制御に関する研究」
http://www.dendai.ac.jp/press/book_da/ISBN4-501- …
「MATLABによる 制御系設計」
http://www.cybernet.co.jp/products/matlab/inform …
http://mibai.tec.u-ryukyu.ac.jp/~oshiro/Research …
(941「低次元化スライディングモードと特異注視点による自動車の操舵制御」 )

これら以外にもネットで検索すると沢山でてきます。

ご参考まで。

参考URL:http://teamk00.eng.niigata-u.ac.jp/members/YOKO/ …
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数日前ソフトボールの大会で
スライディングをしたとこ、
誤って膝からいってしまい、出血し
今は膝の怪我、ズキズキした痛み、歩く時の痛み
腫れなどがあります。
この場合、病院に行ったほうが良いでしょうか??
回答お待ちしております。

Aベストアンサー

自転車でコケて同じ場所を削った事があった。凹。丁度こんな状態。毛根までなかったので骨まであと一息~惜しい!、状態だったと思われる。

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当たり前としてあるべきもの、あると有利なもの、教えていただきたいです。

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Qピッチャーのヘッドスライディング

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想像ですが、スライディングの際にもし肩やひじを怪我したら取り返しがつかなくなるので、ピッチャーのヘッドスライディングは高校野球などではタブーとされているような気がしますが実際はどうなんでしょう?
ピッチャーでもヘッドスライディングをする選手は中にはいるのでしょうか?

Aベストアンサー

私は高校野球の投手だったのですが、ついついヘッドスライディングをしてしまったときは、

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みたいな空気が流れました。

一つのセーフを得るために怪我するほどのリスクをかけるな、とよく言われます、。

ただ高校野球の場合はヘッドスライディングの練習はほとんどしないので無茶な形ですることをよく見かけるので(最後の打者とか)危険というイメージは大きいですね、、、

でも反対に微妙な判定の場合ヘッドスライディングの方がセーフになりやすいという統計もあるので難しいところです。

ちなみに投手がヘッドスライディングをしたところは自分以外では今だに見たことがありません。

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人間の脳の構造を知ると理解しやすいです。

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この中で、感情脳は、更に二つに分かれまして、
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Q「理科の”良い”授業の条件」について書かれた文献を探しています。ご存知の方いらっしゃいましたらご教授ください。

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以下のような小学校などと限定する検索で、いくつかの試みが見つかるかと思います。

ちょうど、ベネッセの書籍で、『移行措置対応のポイント 第3回 子どもが主体的に考える理科の指導』という特集がなされています。

情報誌ライブラリ(小学校向け) - Benesse教育研究開発センター
http://benesse.jp/berd/center/open/syo/index.shtml

授業評価シート - 宮城県登米市立北方小学校
http://www.cms-school.jp/kitakata/index.cfm/6,286,15,34,html

小学校 "授業評価" - Google 検索
http://www.google.co.jp/search?hl=ja&q=%E5%B0%8F%E5%AD%A6%E6%A0%A1+%22%E6%8E%88%E6%A5%AD%E8%A9%95%E4%BE%A1%22&lr=

Q高校野球児は、何故あんなに一塁へヘッドスライディングしたがるんでしょう

高校野球児は、何故あんなに一塁へヘッドスライディングしたがるんでしょうか。


一塁ヘッドスライディングは、走り抜けるより速くベースに辿り着けるという根拠はないと聞きました。
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実際、プロ野球では一塁ヘッドスライディングはめったに見られませんし、以前、あるプロ野球選手が一塁ヘッドスライディングをし、そのVTRをイチローが見て、「アマチュアじゃあるまいし、やめろ」と言っていたことがありました。

なぜ高校球児はあんなに一塁ヘッドスライディングをしたがるんでしょうか。

Aベストアンサー

皆さんが言っているように、
野球をやっている人であれば、走りぬけた方が早いと言う事は、
皆さん知っている事だと思います。

しかし、高校野球は気持が先にプレーしてしまう事が多いです。
一塁のヘッドスライディングもその一つだと思います。

高校野球はメンタル面で大きく試合の流れが変わってしまう事が多いです。
2アウトからの大逆転、よく甲子園には魔物が住んでいると言われますが、
まさにこれが、一つのプレーでメンタル面が大きく変わることだと思いますし、
高校野球の面白さはそこにあるのだと思います。

Qモータの位置制御についてご教授ください.

DCモータ(マブチ,RE280)のポテンショメータ(コパル,JC10)における位置制御を行おうと考えています.OPアンプは東芝のモーター用パワーオペアンプTA8407Pを用いております.
トラブル現象としては,モータの位置制御を行うため,フィードバック回路をモータ駆動用アンプのー入力に入れたのですが,出力電圧は変化するものの,モータの位置制御が行われません.
オシロで確認したところ,フィードバック信号は駆動用オペアンプ手前まで入力されているのですが,モータは一向に位置制御せず,停止しません.

ポテンショの±の電源を逆にしたり,オペアンプを交換したりといろいろと試して見ましたが,改善されませんでした.

どこかチェックするべき箇所がありましたら,ご教授いただけないでしょうか.よろしくお願いいたします.

また,上記オペアンプ以外でモータの位置制御を行えるアンプがありましたら,それもあわせましてご教授ください.

Aベストアンサー

モータが停止しない
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(コパルJC10って1回転を超えて回らないようなストッパがついてましたっけ?ストッパがない場合、一回転を超えたときに”設定角度<実際の角度”の状態から”設定角度>実際の角度”の状態に急変し、制御が落ち着かない可能性があります。)
それとも設定角度を中心に左右に振れるのでしょうか?
DCモータとポテンショは直結でしょうか?それとも途中に減速機が入ってますでしょうか?
(直結だと280の発生トルクー角度依存性が問題になるように思います)
オペアンプにはどのようなフィードバックをかけていますでしょうか?
(制御回路の利得、周波数特性によって、安定な制御にならないことがある)
このあたりを書かれるとより適切なアドバイスが得られると思います。


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