ABSでも使われているというスライディングモード制御が具体的にどのような制御方法なのかが知りたいです。
どなたかご存知の方教えてください。

A 回答 (2件)

直接的な回答ではありませんが、以下の参考URLサイトは参考になりますでしょうか?



「スライディングモード制御を用いたロボットアームの制御」

さらに、
http://www.sciencevillage.com/book/dendai/dendai …
(MATLABによる制御系設計)
http://teamk00.eng.niigata-u.ac.jp/members/YOKO/ …
(スライディングモード制御の原理)

ご参考まで。

参考URL:http://www.mech.muroran-it.ac.jp/labo/control/sl …
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この回答へのお礼

・◎http://teamk00.eng.niigata-u.ac.jp/members/YOKO/ …
 は参考になりました。
 他にも分かりやすいHPをご存じでしたらまた教えて下さい。
・「スライディングモード制御」(コロナ社)という書籍も買って勉強してみます。  ありがとうございました。
       

お礼日時:2001/02/15 13:47

追加情報です。


お気に入り頂いたHPの関連で、既にアクセスしたかもしれませんが、以下の参考URLサイトも参考になりますでしょうか?
「電力系統における高速移相器のスライディングモード制御に関する研究」
http://www.dendai.ac.jp/press/book_da/ISBN4-501- …
「MATLABによる 制御系設計」
http://www.cybernet.co.jp/products/matlab/inform …
http://mibai.tec.u-ryukyu.ac.jp/~oshiro/Research …
(941「低次元化スライディングモードと特異注視点による自動車の操舵制御」 )

これら以外にもネットで検索すると沢山でてきます。

ご参考まで。

参考URL:http://teamk00.eng.niigata-u.ac.jp/members/YOKO/ …
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ですね。幹線道路まで自分で除雪しないと出られない、みたいなことになりかねません。

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転勤先の職場の方に聞かれるのもいいかもしれませんね。

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cascade: [電]回路などを従続接続する・・・とあります。(研究社・英和)

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ここにボイラー(湯沸かし器)Aがあり,このボイラーの出口温度を一定に保つシステムを考えます。

出口温度を検出して,その信号を制御器Bに送り,Bはこの温度を設定温度と比較して,その差信号を操作端Cに送ります。
Cは具体的には燃料の供給量を調整するバルブ(弁)とでもお考えください。
以上のシステムをTC(Thermo Control)と呼びます。

ところで,実際には,流量も変動する可能性があります。
流量を一定にするシステムについての説明は省略するとして,この制御系をFC(Flow Control)と呼びます。
つまり,ボイラーの制御系ではこのTCとFCの両方が必要なわけです。
これらは独立したものでもよいのですが,一方をもう一方の支配下に入れると,より精密な制御が
できます。
一般には,TCの制御ループの中に,FCを組み込むことが行われています。
こういう制御系がカスケード制御です。

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オート制御は単純に訳すと自動制御となり,自動制御のすべてを指す言葉と解釈しますが,他に意味が
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わたしにはわかりません。

他に何か質問がありましたら,どーぞ・・・

cascade: [電]回路などを従続接続する・・・とあります。(研究社・英和)

次のような制御回路を想定してみてください。
ここにボイラー(湯沸かし器)Aがあり,このボイラーの出口温度を一定に保つシステムを考えます。

出口温度を検出して,その信号を制御器Bに送り,Bはこの温度を設定温度と比較して,その差信号を操作端Cに送ります。
Cは具体的には燃料の供給量を調整するバルブ(弁)とでもお考えください。
以上のシステムをTC(Thermo Control)と呼びます。

ところで,実際には,流量...続きを読む

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1次遅れだろうと2次遅れだろうと、P/I/Dのパラメータを調整するだけなのでは?と考えてしまいます。

PID制御のプログラムと、上記の諸々の関係はどうなっているのか、プログラム作成上役に立つのでしょうか?
どうぞよろしくお願いします。

Aベストアンサー

実際にPIDのパラメータを設定する際に、
・制御対象の特性を把握する
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・計算によって最適なパラメータ(非振動でできるだけ短時間で応答するなど)を求める

といったあたりの、手助けになるかと思います。


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