サーボ機構 PID制御について

先日大学でPID制御を用いて、ガイドスライダの動きを制御するという実験を行いました。実験の内容は、PID制御で制御されるガイドスライダ(サーボ機構？)に上向きに振子を取り付け、プログラミングでPゲインとDゲインの値を変え、それぞれのパターンに対して振子は安定するか、横軸を時間、縦軸を電圧とした波形はどのようなものになるかというものです。
今そのレポートで考察をまとめているのですが、PゲインとDゲインの値が変化したときの波形の特徴などが、全くといって言いほど考察できません。何しろ専攻は電気ではないので、そもそもPゲインやDゲインという定数は何の意味を持つのかというところから理解ができていません。一般的にこれらの定数は大きければ大きいほどいいのでしょうか？とにかく自動制御についての知識がほとんどないまま実験を行ってしまったため、詳しい方がいましたら、なるべく簡単な言葉で説明をお願いします...。

No.2 ベストアンサー 回答者： gn_drive 回答日時： 2012/10/09 21:07

Pは比例ゲインで、目標値に対して現在との差をP倍した量で、目標に追いつかせようとすることで、Dは微分ゲインで、目標との偏差に対する変化速度に対して、D倍して追いつかせようとすることです。

ちなみにIは積分ゲインで、定常偏差に対してI倍することで、定常偏差を無くさせることです。
ゲインが大きすぎると発振したり、小さいといつまでも目標に追いつきません。
まずはDとIを０にして、Pだけで安定するもっとも応答が良くなるPゲインを見つけてみてください。それからDを変化させてみてください。

No.1 回答者： lumiheart 回答日時： 2012/10/08 12:10

サーボモータのPID制御では有りませんがPID制御の基本は同じ

プラント系の温度、圧力、流量等の制御解説↓

http://www.compoclub.com/products/knowledge/jido …
製品情報 ＞ 製品の基礎知識 ＞ やさしい自動制御のお話

http://www.fa.omron.co.jp/guide/technicalguide/5 …
Home > テクニカルガイド > 技術解説 > コントロール > 電子温度調節器 概要

ＰＩＤのお話
http://www.m-system.co.jp/mstoday1/MSTback/data/ …
http://www.m-system.co.jp/mstoday1/MSTback/data/ …