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anticipateは、あることを自分たちがやると言う積極的な意思を意味しません。
つまり、そう言う動作を実現させようと言う意思を表さないのです。単に、そう言う事態が来る、そう言う状態になるだろうと言う予測でしかありません。主語+動詞+to do の形は、普通、主語がdoを積極的にしようとする意思があることを示します。だからこそ、toと言う方向性を示す語が使われているわけです。I want to play tennis. なら、私は、望むことによって、テニスをする言う動作に向かっているわけです。
anticipateは、単にある状態が実現すると言う予測ですから、to do を使うとおかしく感じられ、それよりも、実現状態がより生き生きというか現実感を持って感じられるing形が選ばれるのです。
この辺の事情は、ほぼ、どの動詞でも同じです。
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