ジャイロセンサのオフセット誤差補正

現在ジャイロセンサを用いて自転車の傾斜角を導出しようとしています。ジャイロの出力を積分して傾斜角を導出しています。しかし、そのセンサの誤差によるオフセット誤差が影響で10秒程度しか正確な傾斜角情報が得られない状況です。そのオフセットの補正方法で工夫する必要があると思うのですが、どのように補正を工夫していったらいいでしょうか。
同様の質問で、地磁気センサで補正というのがあるのですが、傾斜角を求めたいので地磁気センサでの補正は無理だと思い、質問します。

No.1 ベストアンサー 回答者： JO_O 回答日時： 2005/11/03 15:58

毎度ＪＯです。

>ジャイロの出力を積分して傾斜角を導出しています
アナログ回路による積分でしょうか？　それともＡＤコンバーターでサンプリング後プログラムによる積分でしょうか？？

>そのセンサの誤差によるオフセット誤差が影響で10秒程度しか正確な傾斜角情報が得られない
この症状は、ジャイロセンサのオフセット（繰り返し精度の悪さ）が原因か、或は積分する段階での誤差かわかりませんが、
アナログ回路による積分回路であれば、この回路に問題がありそうですね
またＡＤコンバーターでサンプリング後プログラムによる積分であれば
プログラム上のもんだいかもしれません。

それ以前に、ジャイロの繰り返し制度（ある位置から傾いて、元に戻した時の精度）は出ていますか？？

この回答へのお礼

回答ありがとうございます。
ジャイロの出力をＡＤコンバータでサンプリング後のプログラムによる積分です。

ジャイロの繰り返し制度は出ていないです。元の角度に戻すと、出力の積分値がずれてしまうことが多いです。

ジャイロセンサの出力を積分しただけで角度を導出しようとすると、どうしてもその誤差が影響してしまい、正確な角度を出すことはできないらしいです。ジャイロセンサの仕様書を見ると、角度を導出するには何らかの工夫が必要とのことですが、その工夫をどうしたらいいのかと悩んでいます。

お礼日時：2005/11/06 13:31