No.3ベストアンサー
- 回答日時:
ロボットの開発をしている学生です.
ロボットの定義は学会でも議論されていて
定説はありません.
一応,公式見解としては
「自動制御による腕の機能または移動機能をもち,各種の作業をプログラムにより実行できる機械」
というのが有ります.
まず自動制御というのはセンサとアクチュエータ
というハードを前提とします.
センサには内界センサと外界センサがあります.
前者はロボットの内部状態(腕の回転角度とか温度とか)を出力します.後者はロボットの外部状態(正面の障害物の映像とか)を出力します.
これらの出力をコンピュータに加えます.
コンピュータは出力から,計算によってアクチュエータ(電気駆動のモータや油圧駆動のシリンダ)を動かす指令(入力)を決定します.この計算方法は人間がプログラムで決めます.
入力がアクチュエータに加えられてロボットが動きます.
動いた後の状態をセンサが再び感知してコンピュータに返します.
以上が自動制御です.
次に腕(マニピュレータという)といっても必ずしも人間の腕と同じようなものを指しません.物体を把持,操りする能力があればよいようです.移動機能も人間の足とは限りません.
自律型という言葉はさらに定義が曖昧で,
まだ定説がないと思います.
ロボットが動いたときの状況変化が激しいと
事前のプログラムでは対処できず
ロボットは機能を失います.
例えば歩いていたロボットの足元がたまたま悪く
ロボットがこけたとします.
このとき起き上がれるロボットは
起き上がれないロボットよりも
「より自律的」と言えると思います.
つまり自律という言葉は
1つの尺度ですが,
自律と非自律の明確なラインがあるわけでは
ないと思います.
ペットロボットが生き物のようなのは
仰られるようにプログラムが
「より自律的」
であるだけではなく,ハードの設計段階で
生き物を詳細に観察して反映させているからだと
思います.センサのつける位置とか種類,
関節の配置などですね.
No.2
- 回答日時:
自律型ロボットの説明については、先の方の書かれている通りです。
鉄人28号のように(わかりづらいかな?)人間が操作するのではなく、
自分で行動するロボットです。
SONYが販売しているAIBOなどは比較的身近な自律型ロボットの例
でしょう。
(先日、AIBOを操作するためのソフトウェアが発売されましたが、
それはまぁ、おいといて。)
自律型ロボットのほとんどは非常に複雑なプログラムによって、行
動を決定しています。
先に例として出したAIBOは光・音・接触など、非常に多くのセンサー
を備えており、それらの情報からも判断を行います。
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