ドローンの総重量を加味した飛行時間を出せる計算方法について

『ドローンの総重量』を加味した飛行時間を出せる計算方法をご存知の方、いらっしゃいましたら計算方法を教えて下さい。
◎モーター推力に関してはこれかなと思う公式は見つけましたが、重量に関する公式ではないので･･･（ ※プロペラサイズ／モーター等変更せず現状での飛行時間として）

【ドローン：ヘキサタイプ】
　　　　　ドローン総重量(バッテリ含)＝4720ｇ
バッテリ(6S、22.2V、6000mAh、25C)＝790ｇ
　モーター1軸当り1軸当り推奨負荷(g)＝600ｇ
　　 　 　 モーター1軸当り最大推力(g)＝1600ｇ
　 (理論値上) モーター6軸の最大推力(g)＝9600ｇ（1600×6）
　　　　　　　　　　　 プロペラサイズ＝12.2×4.3
　　　　　　　　　　　　　　モーター ＝415rpm/v (90g)
ESC ＝20A OPTO

（推力）Thrust＝（D/10）^3×（P/10）×（N÷1000)＾2×22
　　　　　　 T＝(12/10)^3*(4.3/10)*(415*23.7/1000)^2*22
1軸当りの推力 ＝1581.3(ｇ)
6軸当りの推力 ＝1581.3×6　＝9488.1(ｇ)

ここから先、飛行可能な状態でのドローン総重量＝4720ｇを加味した上での飛行時間、何分何秒飛べるかの計算方法が分からないです。理論値でも良いので計算方法を教えて下さい（T-T）
飛行禁止区域では飛行させませんし、モラルのある飛行をしたい。墜落させたくないので･･･。

質問者からの補足コメント

• 

  回答ありがとうございます。
  日頃から簡易アラーム＆簡易電圧チェッカとリポアナライザ、ポーラロン社製バッテリ充放電器、電界強度測定器、風速計、温度計等を用い、機体やバッテリ管理の為、記録表を作って自己流ですが機体や電圧やステータス管理をしています。22.2～25.2の範囲内での使用は常日頃から心掛けております。
  過充電や過放電に弱い特性があるのも知っているのでいつも充電は100%充電ではなく95％までにしています。（リポバッテリの恐さを知っている為）
  飛行させる場合の機体操作も急な操作をしないとか天候、気温にも十分気を使ってはいるのですが…。
  メーカーが機体をフルセット（RTFなど）すぐ飛べる状態にして出したりしています。詳細スペックの
  飛行可能時間がどうやって出されたものなのか･･･唯一引っかかっているのです。

  No.1の回答に寄せられた補足コメントです。 補足日時：2015/11/25 13:17

No.3 ベストアンサー 回答者： manno1966 回答日時： 2015/11/25 14:08

> 何かしらの計算方法があるのでは？

ないと思います。

車の燃費もそうですが、実際に走らせて計測します。

出荷時の標準状態で一定条件を定めて飛ばしてある程度の回数・機数を飛ばせば、概ね標準とする時間を出すのは難しくありませんから。

この回答へのお礼

分かりました（´･_･'）ありがとうございました･･･

お礼日時：2015/11/25 14:25

No.2 回答者： manno1966 回答日時： 2015/11/25 12:59

足り無い物が幾つもあるような。

モーターの出力変化による電力消費量の変化がないと、式が成立しないような。
また、4720ｇの時のモーター出力と、消費電力量。

静止状態時と、全力上昇時とではモーターの出力が違うが、その出力差。
１00グラム重さが違うと、空中静止時のモーターの出力がどれだけ違うか。

温度によって空気密度が違うから、浮力も当然違ってくるので、気温差によるモーター出力の差(空中静止時に、気温が１０度違うと、出力が何パーセント違うとか)。

バッテリの変化率とかも必要。
22.2V、6000mAhはカタログスペックですが、電圧の変化傾向とか。
バッテリーの容量変化のインジケーターは、電圧の変化を元にしている。逆に言うと、使っている間に電圧が変化するということ。

また、どの様に飛ばすかによっても当然違ってくる。
その点についての加味も必要。

この回答へのお礼

No.1で回答してくれた方の補足に更に補足という形になってしまうのですが（申し訳ない）。
manno1966さん上記重量の時、6S、22.2V、6000ｍAh、消費電力133.2Wh、モータ出力377.4W、飛行可能理論値21.2分になります（バッテリスペック値での計算ですが）。
そして確かにバッテリーの容量変化・電圧の変化を感じるのは機体の挙動です。電圧が下がってくると操作が難しくなりました。

メーカーが理論値（その時の機体重量での飛行可能時間／平均実測値だったとしても）をはじき出せるのは何故か？なのです。
気象条件・温度・風速・フライト上級技術者による飛行をさせたとしても、膨大なデータを収集するだけでは、きっと出せるものではないはず。
公表できるにあたっては、何かしらの計算方法があるのでは？と考えてしまうのです。

お礼日時：2015/11/25 13:35

No.1 回答者： Wr5 回答日時： 2015/11/25 12:48

>飛行時間、何分何秒飛べるかの計算方法が分からないです。

外気温というパラメータも必要そうですねぇ。
# 気温が低いとリポの性能が落ちる。

バッテリー切れで墜落させたくない。
というのであれば、リポアラームの類を付けた方がいいかと思いますよ。
http://www.amazon.co.jp/dp/B00EBNEG3Y
http://yu-house.jp/?pid=5523447
こんなのとか。
# 私は3セル専用のものをバッテリーのコネクタに追加ハンダ付けしましたが。
# が…1年半近く飛ばしていないなぁ。

ちなみに、スロットルの開け具合でリポアラームが鳴ることもあります。
# モーターへの負荷が増えて一時的な電圧低下に反応して…とか。

リポの完全放電は寿命に悪いですし、算出した時間ぎりぎりまで飛ばして受信機への電源供給もできなくて…ノーコンから墜落とかいうのも問題でしょう。
リポアラーム付けて飛ばしながら時間計測して、その時間を目安にする。くらいがちょうどいいと思いますがどうでしょうかね？