ESCの目標ヨーレート

最近の新車でよく見かける、横滑り防止装置、
各社呼び方が異なりESC（ボッシュ）やVDC(トヨタ）などとありますが、こちらについて質問です。

一般に転舵角、車速、横Gから算出した目標ヨーレートと実ヨーレートからオーバーステア、アンダーステア判定を行っているとカタログにも記載されていますが、
この目標ヨーレート、一般にはどのような定式化なのでしょうか？

非線形特性である車両運動性能の状態量からどのようにして、目標ヨーレートを算出しているのか、すごく気になっています。
これについて記載されている文献などご存知の方がいらっしゃったら教えてください。

No.1 回答者： santana-3 回答日時： 2007/05/03 15:09

車両挙動の規範計算値は「線形２輪モデル」を使用しているようです。

（三菱ASCの場合）

その「車両モデル」と実際の入力データーとのズレを規範値内に近づく様に修正制御します。

ESCやVDC等の参考資料は「自動車工学」のバックナンバーを調べてください。