ロボットの経路記憶について

課題でごみ収集ロボットを製作しています。

ごみ収集ロボットがごみを収集後、ごみステーションに戻ってごみを破棄するのですが、

ごみステーションまで戻るための手段が決まりません。

紐をつけてステーションから物理的に引っ張る→絡まる可能性が高く実用性が低い

ルンバの自動的に充電器まで戻る機能を利用する→おおざっぱな技術以外が非公開

GPSを利用する→誤差が大きい（DGPSを利用して５ｍほど誤差が生じる）

進んだ経路（方向、距離）を記憶して逆に実行して元の位置に戻る→途中でずれる可能性が高い

フィールドは10m×10mほどで障害物があります。

センサは画像処理センサ、タッチセンサ、光センサ、カラーセンサがあります。

何かアイディアがあればお願いします。

No.1 ベストアンサー 回答者： koujikuu 回答日時： 2014/12/02 16:28

ルンバを分解したことはありませんが、充電器にスモークフィルターが付いていることから

充電器自体が赤外線パルスを広角に発光し、自走掃除機が赤外線を受光していると思われます
但し赤外線受光センサーをパイプ状の中に設置し、受光範囲を絞って充電器の方向を判別します
その為掃除機自体が回転し充電器を探しています

デジタルコンパス　も参考になると思います
http://www.amazon.co.jp/HMC5883L-%E4%BD%BF%E7%94 …
http://wiki.androciti.com/index.php?HMC5883L%BB% …