二足歩行ロボットについて

学校で二足歩行ロボットについて調査せよ！
という課題があり、ならべくWikipediaを使わないように
ほかのサイトとか見ているんですが、説明がわかりにくかったり、
ロボットの動きとかを掲載しているところばっかりなので
二足歩行ロボットについて知っている方がいるのであれば、教えてくれませんか？

No.1 回答者： ozunu 回答日時： 2008/11/22 11:11

まずは、二足歩行ロボットの「何を」調べるのかを決めましょう。

あと、調査の基本は図書館、文献です。他人に訊くことではありません。訊くんなら、ちゃんとインタビューしましょう。ネットで嘘かホントか判らない情報を集めてみてもしょうがありません。
まあ、「調べ方」くらいは訊いても良いけどね。

No.2 回答者： hana-hana3 回答日時： 2008/11/22 11:47

何を調べるのでしょうか？

はっきりと目的を持ってくださいね。

値段？歴史？制御方法？機構？動力？人間との関わり？使用（開発）目的？ｅｔｃ・・・？

http://www.honda.co.jp/ASIMO/

この回答への補足

今調べたいのは、ロボットの機構と、制御方法です
あと質問が大雑把だったようですみません。

補足日時：2008/11/22 12:38

No.3 ベストアンサー 回答者： pantarhei 回答日時： 2008/12/05 04:32

二足歩行型ロボットに限ったことではありませんが、

基本的には普通「サーボモータ」という、自分で
動かしたい角度だけ(たとえば10度分だけとか)動かす
ことのできる特別なモータを可動部(足や手の関節)に
取り付けたようなものになっています。
制御方法は近代制御理論ですとか、ロバスト制御理論
等々いろいろとあって、いろいろなものを組み合わせて
いるのですが、専門的なことになってしまって難しいの
で、基本的な部分だけ説明します。基本的には、重心
位置の変化を見ています。
たとえば、右足を前に出したいときは、重心位置を左に
傾けて、左足に体重をかけて右足を浮かすことのできる
状態にして、右足を前に出したら重心位置を前にする(
体重を前にかける)と右足にも体重がかかって一歩前進
する。
その後、今度は右足に重心を持ってくる(右足に体重を
かける)と、左足を浮かせることができるので、今度は
左足を前にだす・・・・
ということを繰り返して一歩ずつ前に歩くことができる
というのが二足歩行型ロボットの制御の基本です。

この回答へのお礼

大変わかりやすい説明で助かりました。
ありがとうございます！！

お礼日時：2008/12/12 23:46