フィードバック制御について

今簡単なロボットアームのシュミレーションの勉強をしているのですが、これまでのシーケンス制御からPIを使ったフィードバック制御に切り替えようと考えました。

現在シュミレータには入力値として、目標位置から逆運動学を計算して出た角度を与えて動かしています。
もちろん出力は角度で出てくるのですが、PI制御の式を適用しようとした場合に、入力も出力も角度になってしまい、どうすればよいのかよくわからなくなってしまいました。
この場合の入力値はどのように与えてやればよいのでしょうか。
お恥ずかしい質問なのですが、どなたかご教授していただけないでしょうか。

No.1 回答者： foobar 回答日時： 2009/11/27 09:20

現在のシステムは

「目標位置」-ある関数（逆運動から導出）-「希望角度」-モータなどのドライバ-「モータなどの駆動入力」-..-「軸の実際の角度」-「位置」
というオープンループ制御になっているかと思います。
（「」が変数に対応。）

ここで、フィードバックを導入するときに、何をフィードバックで制御したいか、何を操作（調節）するか考える（決める）必要があります。
（例えば、「希望角度」と「実際の角度」が一致するように、モータの入力を調節するのか、「目標位置」と「実際の位置」が一致するように「希望角度」を調節するのか、など。）