サーボモーターの位置決めで突発的にズレが発生する

現在、シーケンサー（ＰＬＣ？）で制御する安川電機製のサーボパック及びモーターにて
X、Yテーブルを移動させています。

過去の質問でもない事象ですので新たに質問します。

問題の事象は以下の通りです
・ズレは約2000回に1回発生する
・そのズレはXはCW、YはCCW方向に発生し、ズレ量は常に約0.7ｍｍほど
（ズレ発生時はどちらか片方で、同時には発生しない)
・ズレた直後の次の作業は正常（よくある、ズレた後がズレ続けるというわけではない）

突発ですので、ノイズによるデータ化けかな？と思い以下の対策は施行済みです
・ノイズフィルタの増設
・電源の分離(専用電源化)
・ガイドレール、ボールネジ、センサの更新・清掃
・脱調の確認

素人考えでは、もし外的要因(静電気・ノイズなど)であれば
ズレ量や位置はランダムになりそうですので、
ズレ発生時、ズレが同じ方向・量というところになにかヒントがありそうなんですが、
この分野についてはあまり詳しくないので、不明確な部分が多いとはおもいますが、
なにかお気づきの点などありましたらアドバイスお願いいたします。

No.2 回答者： lumiheart 回答日時： 2013/01/30 22:41

回答:No.1です

>産業用パソコン　FC-9801V2　がPLCにあたるようです。

しまった、前回の回答で聞く事を忘れてた
「本設備の御使用期間は何年ですか？」

http://www.nec.co.jp/fc/fcpro_series/end/9801v2. …
「FC-9801V2 Series」
「　※本製品は、現在販売しておりません。（1996年3月末日販売終了）」

つまり、最後期のものであったとしても１７年もの　＜ワインでもあるまいに
あと、何十年お使いになるつもりなのでしょうか？


諸般のご事情もある事でしょうが
本設備の不具合の原因追及するなどと不毛な努力をするよりも
設備リプレースの稟議書を書くことに努力するべきであろう

このまま不毛な努力をやり続けたとしても実ることは無い

FCシリーズならかなり良い値で売れそうだ
http://www.pc98factory.com/
完動してるうちに売ってリプレース資金に回すように
稟議書に記載すれば通りやすいでしょう

このまま、だましだまし使ったとしてもせいぜい２～３年でお迎えは来る
値が付くウチに売ったほうが良かろう
電源が立ち上がらなくなったら、さすがのFCでさえも値は付かなくなるであろう

それと、通常では稟議書は２～３回書き直した程度で通るものでもない
２０～３０回の書き直しは当たり前　＜つまりそれくらい時間が掛かる
恐らく、明日書いて即提出したとしても通るのは1年後くらい
その頃には今よりもっと状況は悪くなってるであろう　＜それから書いても遅い

多くの場合、PCが立ち上がらなくなってから
「どーしよう？」

そのような場合、もう修理は不能
HDD内のデータも復元不能

そうなってから修理依頼しても手遅れ

この回答への補足

いろいろご教示、ありがとうございます。
吹けば飛ぶような町工場、従業員はちょびっとですので、なかなか更新ともいきません・・・

実を申しますと、このPLCにあたるFC-9801V2を2台所有していまして（予備用に購入していました)
これを最近入れ替えて検証しましたが、変化なかったのです。

そんな背景がありまして原因はどこ？となっています。

今はこのPLC⇒サ-ボのケーブルにノイズが乗る？を疑い、来週にでも
ごちゃごちゃになった線を出してまっすぐにしてシールドしようと計画中です。

また、よろしくお願いいたします。

補足日時：2013/01/31 22:41

No.1 回答者： lumiheart 回答日時： 2013/01/29 22:09

http://www.e-mechatronics.com/product/servo/inde …
安川電機サーボドライバの形式はなんでしょう？

シーケンサ（PLC)のメーカ形式は何でしょう？
PLCの位置決めもしくはモーションコントローラの形式は何でしょう？

位置決め（モーションコントローラ）とサーボドライバのI/Fは何でしょう？
オープンコレクタ？
ラインドライバ？
メカトロリンク？


オープンコレクタならノイズに弱い
位置ズレは憑き物と諦めてラインドライバもしくはメカトロリンクに変更


ラインドライバもしくはメカトロリンクならソフトのバグの確率が高い

>・ズレは約2000回に1回発生する
>・そのズレはXはCW、YはCCW方向に発生し、ズレ量は常に約0.7ｍｍほど
正確に２０００回に一回０．７ｍｍズレるなら
概ねソフトのバグの確率が高い

ごく稀にしか発生しない偶然のタイミングの重なり等で起きる確率も高い
PLC内にデータロガープログラムを作って
起動指令
位置決め完了
指令位置
現在位置　
異常検知フラグ
を記録する（もちろんX,Y両方とも）


＞・脱調の確認
脱調はステッピングモータのみに起きる異常です
サーボモータに脱調はありません

＞・ノイズフィルタの増設
ノイズフィルタとは？
http://online.e-mechatronics.com/product_info.ph …
ラインフィルタの事だろうとは思うが効果はあまり期待できない

動力線フェライトコアの方が絶大な効果がある
http://online.e-mechatronics.com/product_info.ph …
オシロスコープで見てみると一目瞭然

この回答への補足

いろいろとご指摘いただきありがとうございます。
かなり情報が足らなかったようで申しわけありません。

とりあえず、わかる範囲でですが補足させていただきます。

＞安川電機サーボドライバの形式はなんでしょう？
かなり古いものですが、SGD-01APというものです。
モータ・エンコーダはSGM-01B312というものです。

＞シーケンサ（PLC)のメーカ形式は何でしょう？
産業用パソコン　FC-9801V2　がPLCにあたるようです。

システム要件ですが、
ターゲット(円形)→CCDカメラ→画像処理装置→FC9801→サーボ→モータ
という構成で、カメラで円を取り込み、画像処理で中心を測定し、FC9801へデータを流してサーボに命令してモータを動かし、その後動いた位置の中心を表示します。

異常時はモーターが実際に動いた位置の中心と画像処理の中心の表示があっていません

＞位置決め（モーションコントローラ）とサーボドライバのI/Fは何でしょう？
＞オープンコレクタ？
＞ラインドライバ？
＞メカトロリンク？
申し訳ありません。こちらの理解不足でよくわかりません。
FC9801→サーボはcバスで、サーボ→モータは有線でつながっています。

＞正確に２０００回に一回０．７ｍｍズレるなら
正確ではないです。たとえばナンバリングするとしますと、
ある日はNO.155と1886、別の日は256と1001と1033にズレが発生するいった具合です。
ズレ量に関しては一定です。

＞概ねソフトのバグの確率が高い
当システムでは画像処理装置とFC9801にソフトが入っていますが、
このどちらかを疑うということでしょうか？
メーカーに問い合わせたところ、「このシステムのソフトで運用しているもので不具合があるという報告は貴方のところ以外聞いたことが無い」とのことでしたが、再度問い合わせるべきでしょうか？

＞ごく稀にしか発生しない偶然のタイミングの重なり等で起きる確率も高い
この重なりとは具体的にはどのような事例がありますでしょうか？

＞PLC内にデータロガープログラムを作って起動指令、位置決め完了、指令位置、現在位置　、異常検知フラグを記録する（もちろんX,Y両方とも）

かなり上級で少し私には難しそうです・・・・
業者とかに依頼すべきでしょうか？

ノイズフィルタに関しましてはご指摘の動力線フェライトコアを
画像処理装置　FC9801　サーボ　モータのそれぞれの出入り口に装着しています。

長々と申し訳ありませんが、よろしくご教授いただきますよう
お願いいたします。

補足日時：2013/01/30 18:48