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スレッド間通信でも、プロセス間通信で使用する read()、write() を使って実装することは出来ます。
メッセージキューを利用したサンプルは、ここに掲載されていましたが、
・並列プログラミング - メッセージキュー (1)
http://linuxmag.sourceforge.jp/Japanese/March200 …
もっともこれは、スレッド間通信特有のものではなく、プロセス間通信で使用するものです。
なお、スレッドは複数存在していても、元は同じプロセスですから、グローバル変数やスタティック変数をそのまま参照することが出来ます。スタティック変数としてキューバッファを定義し、それを扱う関数(メソッド)を実装すれば、スレッド間通信が実現できます。但し、スレッド間で競合が起きないよう、これらの変数にアクセスする場合は、pthread_mutex_lock() や pthread_mutex_unlock() で保護する必要がありますが。
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