大学から出された制御工学の問題です（式導出）

大学から出された制御のレポートがわかりません
僕は行列が苦手で、全然わかりません。この論文の式の導出（式変形）について詳しく教えていただきたいです。特に（1）から（4）の式の導出の解説をお願いします。文章ではざっくり書いてあるようですが、詳しい式変形が知りたいです。

このURLのp.58のところです。

http://ci.nii.ac.jp/els/110002379171.pdf?id=ART0 …

No.1 回答者： info22_ 回答日時： 2011/08/12 17:56

>このURLのp.58のところです。

このURLが開けません。

学外から閲覧可能になっていないとか？
該当部分を直接打ち込むようにしてください。

レポート課題が「全然わかりません」なら、担当教員に質問に行くとか、大学の図書館やネットで調べるとかしないと駄目ですね。
「全然わかりません」を理由にレポートの課題の丸回答を求めるのは貴君のために良くないと思うよ。教科書や先生推薦の参考書や講義ノートを何度も呼んで何とか理解できるレベルにもっていかないと、先々が思いやられるよ。

計算力と式の意味を理解できる出来る自助努力もしないと、たとえ単位をとっても、制御工学が理解できないまま終わってしまうだろうね。少しは、がんばろうな！

僕も昔、参考書を何冊か購入してきたり、大学図書館調べたりして努力し、制御工学の単位を取得して、その後、ずいぶんと役立ったね。