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これはrをtで2回微分する、という意味です。
定義ですので覚えるしかありません。r(位置ベクトルでしょう)を時間tで微分するとその瞬間の速度v=dr/dtが得られます。
速度vを時間tで微分すると加速度a=dv/dtが得られます。(v,aはベクトル)
a=dv/dt=(d/dt)(dr/dt)=d^2r/dt^2
です。
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