2つの加速度センサを用いて動作を行い、出力値から上腕、前腕の角度、上腕、前腕の角度から肘関節、手首の

2つの加速度センサを用いて動作を行い、出力値から上腕、前腕の角度、上腕、前腕の角度から肘関節、手首の位置、上腕、前腕の角度から肩関節、肘関節のトルクを算出したいのですがどのようにすれば良いでしょうか。全く手がつきません。

No.1 ベストアンサー 回答者： haya3 回答日時： 2019/05/28 09:54

上腕型1関節ロボットのことかなと思いますが、加速度センサを各アームの先端部分につけ、2回積分すれば原点からの位置が求まりますので角度も計算できるでしょう。

トルクは難しいと思います。
ただし！加速度センサは多くはMEMS半導体でできていますからドリフトが大きく、2回積分なんかしようものなら誤差の塊になります。またかなり高域までゲインを持ちますからノイズ分も非線形に積分されて誤差となります。きちんとフィルタを設計しないとどうにもならず、またフィルタの時定数等も実験的に求めるしかなくハードルは高いものと考えてください。

産業用ロボットでは関節にロータリーエンコーダを付けて角度を精密に検出しています。

この回答へのお礼

自分の腕に2つセンサーを付けて動作をするとtxtファイルに導出されるそうです

お礼日時：2019/05/28 10:27