以下の図の運動方程式をラグランジュの運動方程式によって求めたいのですが、分からないところがあります。円板と床に滑りはないです。(x=rθ)
自分は運動エネルギーTを
T= 1/2mx'^2+1/2Iθ'^2
ポテンシャルエネルギーUを
U=1/2k(x-y)^2
と考えて
ラグランジュの運動方程式より、
(m+I/r^2)x"+k(x-y)=0
と考えたのですが、 答えは
(m+I/r^2)x"+2k(x-y)=0
でした。
おそらくポテンシャルエネルギーが間違っていると思うのですが、なぜ間違っているかが分かりません。
ご教授お願い致します。
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