No.2ベストアンサー
- 回答日時:
(1)
rpo''=<sint, -cost, 0>
積分して
rpo'=<-cost+A, -sint+B, C>
rpo'(0)=<-1+A, B, C>=<-1, 0, 2> → A=B=0, C=2
→ rpo'=<-cost, -sint, 2>
積分して
rpo=<-sint+A, cost+B, 2t+C>
rpo(0)=<A, 1+B, C>=<1, 2, 0> → A=B=1, C=0
→ rpo=<-sint+1, cost+1, 2t>
(2)
(i)
b₁=<cost, sint, 0>, b₂=<-sint, cost, 0>
b₁''=<-cost, -sint, 0>=-b₁
b₂''=<sint, -cost, 0>=-b₂
(ii)
rqo=rqp+rpo → rqo''=rqp''+rpo''
rpo''=<sint, -cost, 0>=-b₂
b₁'=<-sint, cost, 0>=b₂
b₂'=<-cost, -sint, 0>=-b₁
rqp=t(5b₁+7b₂) → rqp'=(5b₁+7b₂)+t(5b₁'+7b₂')
→ rqp''=2(5b₁'+7b₂')+t(5b₁''+7b₂'')
=2(5b₂-7b₁)+t(-5b₁-7b₂)
したがって、
rqo''=2(5b₂-7b₁)+t(-5b₁-7b₂)-b₂
=9b₂-14b₁+t(-5b₁-7b₂)
=-(14+5t)b₁+(9-7t)b₂
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