インボリュート歯形について

歯車の歯にインボリュート曲線を用いると、接点は常にお互いの円筒の接線上にあり滑らかに力が伝達され歯車に適しているという理解なのですが、そもそもなぜ上記のよう（インボリュート曲線を用いると、接点は常にお互いの円筒の接線上にあり）になるのでしょうか。また、理解が間違っていたら教えて下さい。
インターネットで検索して、本なども何冊か見ましたが、うまい解説を発見できず、すっきり分かる参考文献などもありましたら教えて下さい。

No.1 回答者： 半可通 回答日時： 2022/08/24 00:28

接点は当たっているだけですべってないことは知っていますか？

摩擦が生じないように考えられています。うまい曲線を考えたものだと思いますね。