教えて下さい

ＯＰＥＮ－Ｒ，Ａｐｅｒｉｏｓについて詳しく知りたいです．情報下さい．
また，ＰＩＮＯについてや，ヒューマノイドを制御するのに適した環境やプログラム言語を教えて下さい．

No.2 回答者： SuperNova 回答日時： 2000/12/19 20:55

・Aperios

ソニーが独自に開発した組み込み型リアルタイムＯＳです。
今のところ日本国内にて、AiboやSDRに使われているという情報以外では、以下のような情報しか得られません。
http://www.world.sony.com/JP/News/Press/199812/9 …
検索をかけてもこのようなほとんど情報が出てこないところを見ると、「自社開発することによる自社内パテントフリーを目論んだＯＳ」という印象のみが残ります。
なぜなら、Aperios商標登録自体は数年も前に成されているにも関わらず、表に出ることがないためです。
そして、WindowsCEなどのようにサードパーティを擁して大々的に市場を広げている様子もありません。
もしかしたらソニー製品のいくつかには利用されているのかもしれません。
が、組み込みソフトウェアについての情報などは、まず、一般の製品情報に載せる必要がありません。
また、OPEN-Rとセットで出てくるため誤解しやすいところですが、特に「ロボット制御ＯＳ」と銘打っている様子はありません。
これはヒューマノイドロボット用ＯＳという観点では、参考にできないでしょう。

・OPEN-R
ソニーのエンターテインメントロボット開発関係が提唱するロボットの規格です。
こちらに詳しいことが載っているようです。
http://www.world.sony.com/JP/News/Press/199806/9 …
これを見ますと、ハードウェアからソフトウェアまでを含めた総合規格のようです。
しかし、OPEN-Rが規格だとして、これに準拠した仕様のロボットを作ろうと思っても、入手できる規格情報はあいまいであり、サードパーティとして名乗りをあげることもできません。
大きく銘打って、名前負けしていると感じます。（OPEN?）
Aiboの開発段階で大学関係へ開発機を貸し出していたようなので、もしかしたら、関係大学関連には詳細な規格情報なりライブラリなりが配られているのでしょうか？
ロボットのパーツをその意味あるブロック（腕や足などの単位）で取り替えられるようにすることは、至極当たり前のように思います。
この規格はどちらかというと、そのブロック単位の切り離しを「ソフトウェアの視点からも捉える」ことにあるようです。
これは最近はやりのホットプラグというやつでしょうか？
規格に添うならば、OPENRBusというAiboの関節制御通信仕様は、ホットプラグなのでしょう。
この点は参考になるかと思います。
ヒューマノイドとしての知性や運動性能をどのように作り上げるかという参考にはなりません。

・ＰＩＮＯ
PINOについての情報もほとんどありません。
質問内容に絡んでお答えしたいところなので、どうしてAperios+OPEN-RとPINOが絡んできたのかを類推しながらお答えしてみます。
正式な表現では、学技術振興事業団ERATO北野共生システムプロジェクトの子供型ロボット「PINO (ピノ) 」となります。
このユニークネームを見る限り、まず、Aperios+OPEN-Rおよびソニーのエンターテインメントロボットを手がけている開発を手がけているグループとは「全く関わりがない」と思われます。
プロジェクトディレクターである北野宏明氏の所属が (ソニーコンピュータサイエンス研究所) となっており、同所属研究所代表取締役会長がAiboの生みの親、土井利忠氏です。
しかし、PINO自体は国の事業に属しているため、企業であるソニーとの技術享受は考えにくいです。
つまり、独自の開発プラットフォームがあると考えていいと思います。
さて、そのPINOの動きですが、どこかのＨＰかニュースが歩行（？？？）しているところを見ましたが、SDRやASIMOをが話題を席巻する今、とても見れたものではありませんでした。
（私にはぷるぷると震えているようにしか見えなかったです。）
PINOはラジコンサーボモータを関節に利用しているとのことですが、これに関することで興味深い記事を見つけました。
ASCIIに今号から２回にわたって、SDRとASIMOについての特集が組まれています。
その中の一文にSDR開発グループの方が次のように述べております。
「市販のサーボモータ（ラジコン用？）を用いて作りましたが一歩も歩けませんでした。」
PINOは、運動性能に関してSDRの初期開発（誌面では３年も前とのこと）と同程度の技術を実装しているといえます。
私はROBODEX2000にも行きましたが、PINOの歩行している姿どころか、ただ飾ってあっただけなのが残念でした。
顔のデザインは、中世の騎士甲冑の兜のようでかっこいいのですが、全身では不恰好な外観でした。
某有名な博物館にも展示されたようですが、まさに博物館向きといったところでしょうか。
画像認識や音声認識などの機能実装についての情報はありません。
ご質問内容にデザインの点がないようなので、あまり参考にすべきところはないでしょう。

・ヒューマノイドを制御するのに適した環境
これは開発環境を指すのでしょうか？
全体的に言えますが、質問が不明瞭かと思われます。
ちょっと話がこじれますが、現在ある程度情報が公開されているヒューマノイドロボットを例に挙げてみましょう。
ホンダは、PシリーズおよびASIMOの開発プラットフォームについては何も答えていません。
あれだけ情報をオープンしているように見せて、ASIMOの詳細なスペックを明らかにしていないのはさすがです。
つまり、他の企業がPシリーズやASIMOを作ろうとしたとき、関節はどの程度の力が必要なのか？重量バランスは？などの「作るための情報がなにも公開されていない」のです。
ホームページに載っているのは、早稲田をはじめとする大学の研究所が学会発表した公知内容でしかありません。
i-WALKっていったいどうやって実現しているのでしょう？
PシリーズとASIMOは、一目で全く別物と解ります。
相変わらず脚部のセンサーを基本とした歩行をしているようですが、開発スタッフは全く別ではないでしょうか。
これを踏まえますと、開発においては、ある程度のコンセプトを元に「開発グループを別個に設けて独立して進める」のがよいと言えます。
某CPU会社も、この手法を取っています。
ソニーは、開発プラットフォームをAiboと同じくしています。
画像認識、音声認識、音声合成などは、Aiboをそのまま流用していると公言しています。
ここでまたASCIIの記事ですが、
「運動に関してはAiboのままではダメでここを我々がチューンしています」
とあります。
誰もが見ればわかることですが、Aiboの四足歩行とSDRの二足歩行では、その難易度・要求されるハードウェアスペックも雲泥の差と言っていいでしょう。
ハード・ソフトを含めた開発環境は、Aiboの開発プラットフォームと全く同じではないと思われますが、詳細は不明です。
ホンダと違ってソニーは随分と情報を公開しています。
運動性能におけるハードウェアについては、ほぼすべてこちらに記載されています。
http://www.world.sony.com/JP/News/Press/200011/0 …
スペック表を見れば、本気の企業ならば作れるだけの情報です。
ハードウェアについての参考になると思われます。
ここまでの情報では、「SDR=人型Aibo」というよりは、「SDR=頭だけAibo」と言ったところでしょうか？
これを踏まえますと、「運動性能と状況判断や知能を別個に開発する」ことでひとつの形になっていると言えます。
しかしながら、この手の研究においてATR（http://www.atr.co.jp/）では、脳の研究をするために体のあるロボットを作ったくらいですから、この部分を切り離して考えることが真に正しいヒューマノイド開発と言えるかは不明です。
製品として開発するならば、ここを別離して開発するのが妥当でしょう。
なぜなら未だに機械の中に「知性が発生したことがない」のですから、これを製品にすることは今のところ不可能でしょう。
あなたの考えるヒューマノイドとはどんなものでしょうか？

・ヒューマノイドを制御するのに適した言語
言語とはプログラム言語ということでしょうか？
知的性能における最適なプログラム言語は未だ存在しません。
所詮は離散電算世界における記号でしかありませんから、ヒトの知性を得ることはないでしょう。
しかし、「機械の知性」という形で、ヒトとは違った知性が、ヒトが認識できない速度と緻密さで制御される機械の中に生まれる可能性がないとは言えません。
運動性能においても同じことが言えるでしょう。
強いてあげれば、制御速度を重視してアセンブラ（マシン語）でしょうか。
最近のコンパイラは優秀なので、C言語でもかまわないでしょう。
「こうなったらこのように制御する」という図式の中では、どのような言語も大差がありません。

これらの情報や見解は、HPをまわったり新聞・雑誌を読むといくらでも載っています。
新しい情報を提供できず、申し訳ありません。

No.1 回答者： marine 回答日時： 2000/11/30 23:36

OPEN-Rってロボットの仕様ですよね。

投稿する場所が違うんじゃないかな。（一応、AperiosはＯＳだけど）
ネットニュースのfj.os.miscか英語だけどcomp.arch.embeddedあたりじゃないかな？