![](http://oshiete.xgoo.jp/images/v2/pc/qa/question_title.png?8acaa2e)
![](http://oshiete.xgoo.jp/images/v2/common/profile/M/noimageicon_setting_06.png?8acaa2e)
位置ループゲイン(Pのみ)、速度ループゲイン(PI)を用いて、機械制御を行う場合、
イナーシャの増減と、各ゲインの増減の関係が分かりません。
イナーシャが増えたら、その分、Pゲイン、Iゲインともに大きくするものだと思っていたら、
知人に違うと言われました。
イナーシャが増えた場合、位置ループのPゲインは下げる、速度ループのPゲインは同じ、Iゲインは減らすことが多いと言われました。
各ゲインのイナーシャとの相関が分からないので、教えてください。
なぜそうなるのかも教えて頂けると助かります。
A 回答 (1件)
- 最新から表示
- 回答順に表示
No.1
- 回答日時:
>イナーシャが増えた場合、位置ループのPゲインは下げる、
>速度ループのPゲインは同じ、Iゲインは減らすことが多いと言われました。
それで概ね正しい
>各ゲインのイナーシャとの相関が分からないので、教えてください。
原則的にはその容量のモータで駆動可能な最大負荷でチューニングする
例えば具体的に
X-Yテーブルボールネジ駆動であれば
X-Yテーブル上にそれなりの重さの分銅なり鉄骨の切れ端なりを載せて負荷とする
その状態でチューニング
つまり、チューニング時点以上にイナーシャは増える事は無い
それだけで概ね、無負荷でも最大負荷でも問題なく使える
ただそれでは無負荷時にはまだ加速度を上げる余力が残る
無負荷時で最大加速度を追求したいなら
ゲイン切替機能を使う <サーボアンプにその機能が無いタイプなら論外
無負荷時 :高ゲイン、高加速度
重負荷時 :低ゲイン、低加速度
>なぜそうなるのかも教えて頂けると助かります。
高ゲイン=高ハンチング
つまり重負荷時でハンチングすれば即過負荷
低負荷時であれば少々ハンチングしても
騒音や振動を許せる範囲までゲインを上げれる
もちろん過負荷にならない範囲ですが
過負荷になる前に振動で壊れそうな恐怖感に襲われるので
そこまで上げる勇気がある人は少ない
回答ありがとうございます。
一つ分からないことがありまして、イナーシャが増えても、速度ループPゲインを下げない理由は何でしょうか?
お探しのQ&Aが見つからない時は、教えて!gooで質問しましょう!
似たような質問が見つかりました
- 工学 制御工学の問題です。 3 2023/01/14 22:54
- 工学 制御工学の問題です。 1 2023/01/18 16:06
- 工学 直流モーターを比例制御 積分制御 PI制御で動かすとするとき、入出力波形から求めたそれぞれのゲインと 1 2022/06/30 21:16
- 工学 フィードバック制御の問題です。 1 2022/12/03 08:25
- 工学 フィードバック制御の問題です。 2 2022/12/03 16:57
- 工学 フィードバック制御の問題です。 1 2022/12/03 22:46
- イヤホン・ヘッドホン・補聴器 オーディオインターフェイスUR22mkiiについて 3 2023/03/25 23:24
- 工学 制御工学についてです。 1巡伝達関数Lが L=k/(s+1)(s+2)(s+3) である。kをゲイン 2 2023/01/31 09:28
- 物理学 2次の伝達関数のゲイン線図についてです。 ゲイン線図を直線近似した時に、傾きが0dB/secから-2 2 2022/07/10 19:31
- アンテナ・ケーブル コンデンサーマイクからの異音 3 2022/10/18 05:56
このQ&Aを見た人はこんなQ&Aも見ています
関連するカテゴリからQ&Aを探す
おすすめ情報
このQ&Aを見た人がよく見るQ&A
デイリーランキングこのカテゴリの人気デイリーQ&Aランキング
マンスリーランキングこのカテゴリの人気マンスリーQ&Aランキング
おすすめ情報