サーボモータのゲイン調整とは

サーボモータのゲイン調整とは、どんな事ですか

No.2 ベストアンサー 回答者： pen2san 回答日時： 2001/02/22 19:04

サーボモータはフィードバック技術を用いた制御技術の一つです。

基準値と出力値を比較し、その差分を元に全体の系（例えばモーター回転数）をコントロールする技術です。
その際、感度（ループゲインと言います）を上げると誤差は少なくなりますがギクシャクした動作（ハンチングとかコッキングとか言います。）となり、ループゲインが低いと誤差が大きくなります。
モーター回路では一般的にモーターのイナーシャ（慣性力）が最も大きい為、このイナーシャが制御の遅れ（通常は一次遅れ）となり系全体の応答特性が決定されます。
詳細な動きを求める必要があれば数学的手段（ラプラス変換）を使って求める事ができます。
殆どの特性はラプラス変換で求める事ができます。

No.1 回答者： nikorin 回答日時： 2001/02/22 14:49

あまり自信はないのですが..

モータ制御で、制御の対象となる量（電流、電圧、回転速度、トルク）の
目標値に対するズレをフィードバックして目標値に近づけていきますよね。
そのときのフィードバック量を調整（ズレを何倍して戻すかを調整）することだと思います。