
制御系を勉強中の初心者です。
速度制御系の設計につかわれるI-P制御の制御側を時間領域でしめせという問題がありました。
入力:Ωr(s)←モータ速度目標値ωr(t)のラプラス変換
制御則からの出力:U(s)←トルク指令値u(t)のラプラス変換
出力:Ω(s)←モータ出力ω(t)のラプラス変換
となっています。これらをそのまま利用すると制御則は
U(s) = -Kiv・Ωr(s) + Kpv∫(Ωr(s)-Ω(s))dt
となると思われるのですが、’時間領域’となるとラプラスを逆変換する必要があるのでしょうか?
No.1ベストアンサー
- 回答日時:
なんか、tドメインと、sドメインがごっちゃになっているようです。
tドメインでの積分は、sドメインでは、1/sをかけることに相当します。
それと、名前からして、Kivていのうが積分制御、Kpvてのが比例制御の係数じゃないですかね。
あと、制御の式が微妙に違う気がする。
U(s) = (Kpv + Kiv/s)・(Ω(s)-Ωr(s))
かな。時間領域でどうなるかは、考えてみてください。
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