ステレオカメラと距離画像（デプス画像）の違い

現在、画像の奥行き情報について調べているのですが、
ステレオカメラと（Kinectなどで撮影できる）距離画像の違いを
正確に理解したく質問させていただきました。

・ステレオカメラは両眼視差を再現し、画像に奥行き情報を記録する。（三角測量）
→赤外線は使用しない。

・距離画像（デプス画像）は、光の速度と経過時間から対象物までの距離を記録する。（TOF方式）
→赤外線を使用する。

それぞれを上記のように認識しているのですが、合っているでしょうか？

加えて、画像にRGBと奥行き情報を一緒に記録したいのですが、それぞれ撮影したときはRGBと奥行き情報は別々に記録されるのでしょうか？

最後に、奥行き情報がどのように記録されるのか理解できていないのですが、OpenCV上で４CH（B,G,R,D）という様に扱えるのでしょうか？

よろしくお願いいたします。

No.1 回答者： kuma-gorou 回答日時： 2017/06/16 21:20

＞・ステレオカメラは両眼視差を再現し、画像に奥行き情報を記録する。

（三角測量）
→赤外線は使用しない。

左右に並べた２つのレンズを通し２枚の画像を作ります。
が、その光が反射した点までの距離は測定していません。したがって、画像の「奥行き」は分かりません。２枚の画像は、「2次元の平面画像」です。


＞・距離画像（デプス画像）は、光の速度と経過時間から対象物までの距離を記録する。（TOF方式）
→赤外線を使用する。

赤外線ではありません。レーザー光線です。
レーザー光線が対象で反射するので、往復にかかる時間から、距離を計測します。

時間の測定には、光の「位相差」を使います。
位相とは、波などの周期的な現象で、その周期の中の位置を表す量です。光は横波なので、波長に応じた周波数すなわち周期をもっているので、時間のズレは位相のズレで測ることができるのです。位相差を時間差に変換して、光の速度をかけることで、対象までの距離を求めるのがTOF方式の原理です。