ライントレースロボットについて

ライントレースロボットを作っていますが、フォトリフレクタからの数値が"黒色が１０００" で "白色が9８0"と、黒と白の時の数値の"差"がとても小さいです。
黒の時と白の時の数値の差を大きくするには、どうすればよいですか？（ハードウェア的に）

No.1 回答者： air_supply 回答日時： 2022/06/14 18:48

床の上に書かれている黒い線をなぞるようなロボットでしょうか？

受光センサの受け取る信号の値が、黒で "1000"、白で "980" なのは、実際に受光したレベルがそうなっているからではないでしょうか。"20" の差で判別できるのであれば、それはそれでよいと思いますが、何か不安な点があるのでしょうか。

その差が実際小さくて判別できないものならば、動作上に支障があるでしょうけれど、差異をはっきり判別できるのであれば、問題はないように思います。黒白の判定を行うプログラムでは、分解能に従って判別していると思いますので、"20" の差があれば十分だと思います。これが、外乱で 10～20 もふら付いていたら NG ですが、安定して検出できるなら大丈夫でしょう。デジタルの良さは、この辺りにあります。

"黒の時と白の時の数値の差を大きくするには、どうすればよいですか？"
→　信号を増幅すれば、出てくる電圧が拡大しますけれど、意味はあるのでしょうか。白が 0.98V で、黒が 1.00V だとすると、10 倍に増幅すると 9.8V：10V になって、0.2V の差になり、当初の 20mV の電位差より大きく(200mV)なります。確かに外部ノイズなどには強くなるでしょう。

また、白の "980" をレベルシフトして "0" にし、黒の "1000" を見れば、20 のプラスになります。オペアンプなどで簡単にできそうですが、差の "20" は変わっていませんね。