PLCとIAIのロボットシリンダーの通信について質問です。IAIのロボットシリンダーの機能でポジショ

PLCとIAIのロボットシリンダーの通信について質問です。IAIのロボットシリンダーの機能でポジショナモードはPLCなどからコントローラーのポジション番号にバイナデータを入力して、番号毎に設定された座標へ移動するような仕様だと思いますが、PLCから送るバイナリーデータはデータメモリでやりとりを行うと思います。位置指定レジスタ、位置確定レジスタ、位置記憶レジスタなどありますが、どのデータメモリを使うのか？などの設定はPLC側で行うのかコントローラー側で行うのかわかりません。またどのように設定するのでしょうか？

No.1 ベストアンサー 回答者： air_supply 回答日時： 2021/01/28 12:11

IAI のロボットシリンダは各種あります。

https://www.iai-robot.co.jp/product/robo/

質問者さんが想定しているのは、｢ポジショナモードはPLCなどからコントローラーのポジション番号にバイナデータを入力して、番号毎に設定された座標へ移動するような仕様｣ ですね。

サンプルで RCP6 シリーズを見てみました。

https://www.iai-robot.co.jp/product/new/new_rcp6 …

これは、制御プログラムとロボットコントローラの使い方にもよるでしょうが、詳細は制御するために仕様をよく読む必要があります。恐らく、制御対象や位置決めの方法によって変化しますので、具体的にならないと判らないのではないでしょうか？

"PLCから送るバイナリーデータはデータメモリでやりとりを行うと思います。位置指定レジスタ、位置確定レジスタ、位置記憶レジスタなどありますが、どのデータメモリを使うのか？などの設定はPLC側で行うのかコントローラー側で行うのかわかりません。"
→　これは、各取扱説明書を読んで自分で解決しなくてはならないように思います。私なら、PLC とロボットコントローラの仕様と説明書を良く読んで、詳細に検討して制御を行います。判らないことがあったら、PLC のメーカーの担当者に訊いたり、ロボットシリンダにメーカー担当者に質問をします。殆どの場合、親切に教えてくれると思います。同じ職場に経験者がいたら、その人に聞いてみるのも良いでしょう。

位置決めのデータ管理は PLC で行いますが、データそのものはロボットコントローラ側と共有可能なはずです。ロボットシリンダが動作した場合の変化が、｢位置指定レジスタ｣、｢位置確定レジスタ｣、｢位置記憶レジスタ｣ 等に現れるのであれば、PLC はそれを読み込んでプログラムを動かします。各レジスタに書き込むのであれば、それでロボットシリンダが動作します。

PLC 側ではロボットシリンダの移動状態を制御し、ロボットコントローラは、ロボットシリンダの駆動状態を制御します。恐らく、PLC のデータメモリと各 ｢位置指定レジスタ｣、｢位置確定レジスタ｣、｢位置記憶レジスタ｣ 等は何らかの形で連動しているはずです。

PLC 側のデータメモリを、どのレジスタから読み込むのか、どのレジスタに書き込むのかは、制御の中身をこちらでは知りませんので、説明することはできません。それこそ、制御の仕様書を提出してもらわないと、判りませんね。これは、このような質問サイトで回答できる範囲を超えていると思います。仕事なら受けますけれど(笑)。

あまりにざっくりとした質問なので、こういう回答しかできませんが、使う PLC の種類とロボットシリンダの機種くらいは、明らかにしないと検索すらできないので、想像もできませんね。

先ずは、PLC とロボットコントローラの仕様から、PLC 制御のフローやロボットシリンダの動きなどをしっかり把握し、それからプログラムの仕様書作り、プログラムのフロー作成、位置決めのポイントの作成などを行う形になるのではないでしょうか。どれも手抜きできない要素ばかりですので、大変だと思いますが、上手く動作した時は感動しますので是非頑張ってください。

この回答へのお礼

色々とありがとうございました。まずは取説を熟読してみようと思います。

お礼日時：2021/01/28 12:36