ロボットの操作について

ロボットの操作で、関節ジョグ操作、直交ジョグ操作、ツールジョグ操作のそれぞれの長所・短所、また、向いている作業、注意点などを教えてください。

No.1 ベストアンサー 回答者： 10ken16 回答日時： 2007/10/28 17:25

垂直多関節ロボットの場合として回答します。

（私自身は、500kg可搬のハンドリングロボット、
　アーク用途のロボットの教示と設備設計の経験があります）

質問は、操作でしょうか？あるいは補間でしょうか？
メーカー（制御装置）によって呼び方が異なります。

操作については、長所というより、主な用途ということになりますが。

関節（各軸）
個々の関節のみを動かします。
慣れるまでは操作しづらいですが、狙った姿勢を簡単につくれます。
原点位置の定義が狂っている場合は、これで操作せざるを得ません。
ただし、腕を振り回すように動くため、注意しないとロボットをぶつけます。

直行（ロボット座標）
全ての関節を協調動作させて、
制御点がロボットの設置を基準にした動作をします。
通常はこの操作をすることが多いです。
協調制御を行うため、特異点付近では動作できません。
（５軸が伸びた場合や１軸の直上直下など、
　制御点が関節の回転軸延長上付近では、
　制御できなくなります）

ツール
ツールパラメータが定義されているときに、
ツールの向き（姿勢）を基準にした動作をします。
ツール（溶接ならトーチ）をノズル方向に動かしたり、
ノズルの向きを変えずにロボットの姿勢を変えるときにつかいます。
メーカーによって動作に癖があります。
部品レベルでは共通のロボットでも、
安川電機製はロール・ピッチ・ヨーで動作しますが
コマツ製はオイラー角で動作します。
不二越製は、どちらも選択可能で、
川重製は座標系を、プログラム中都度都度定義できます。
（川重は、標準のロボット座標が違うので注意が必要）


補間動作については用途と注意点を

各軸補間は、全部の関節の動作が同時に行われます。
（最も動作に時間がかかる関節にあわせて全関節が動作します）
腕を振り回すように動作するため、基本３軸を大きく動かす際は、
大きなモーメントが発生するので、注意が必要です。

直線・円弧・スプラインの動作は、制御点がそれぞれの図形を描くよう、
全関節が協調制御されます。
制御点を直線・円弧の動作をさせるときに必要です。
当然ですがアーク用途のロボットはこれ無しには作業できないです。
また、動作に制御が介在するため、
特異点付近を通過して動作することが出来ません。
（第５軸が直線上になる動作は、４軸延長上に制御点が来るため
　補間制御ができなくなります）

協調制御の介在する補間動作は、見た目は滑らかな動作ですが、
一般にロボットが滑らかな動作をする場合、
ロボットの各軸にはかなりの負担がかかっています。

作業上不可欠な場合以外は（エアカット時など）、
各軸補間を使うようにします。

工場で動いているロボットを見ても、
各軸動作なのに、人間から見て滑らかな動作をしていたり、
コンジットケーブルなどが絡まりにくい動作を上手くしていたりすると、
「上手いティーチングだなぁ」と思います。