筋トレの～セット間の時間はどのくらいがいいんですか？

2ヶ月前くらいから家で横川さんがおすすめしてた筋トレをしているのですが、それが腹筋30回3セット、寝た状態で足だけあげるやつ20回3セットでした。自分は足上げるの20回終わって30秒くらいしたら腹筋30回やり、そしてまた30秒くらいしたら足あげるやつをやるのを繰り返してました。セット間はどのくらい空けた方がいいのでしょうか？あと今は寝る前にやっているのですがもし筋トレに相応しい時間があれば教えてください。