ロータリーエンコーダ 信号（A,B,Z相）処理

こんにちは。

ロータリーエンコーダを用いて回転速度・距離の測定を試みています。出力信号（A,B,Z相）の計測・記録まではできたのですが、それらの信号が何を意味するものなのか理解ができていません。その信号から回転速度・距離をどのように算出すればよろしいのでしょうか？教えてください。なお、使用しているロータリーエンコーダは　http://www.mutoheng.com/~deji/rotaryencoder/inde …　です。

No.2 ベストアンサー 回答者： silverbear 回答日時： 2006/12/06 18:14

A相、B相を見てればほぼ事足ります。

Z相は一回転に一度だけ出る信号です。

まず、一回転で何パルス来るエンコーダなのかを調べます。
50、100、125、360、1000、2000といろいろ種類があるようですが、買ったエンコーダのパルス数がどこかに書いてると思います。
何パルス来たのか分かれば回転数と、初期位置から何パルス分の角度なのかが分かります。
例えば、１０００パルスのエンコーダで２００パルス目は360/1000×200＝７２度回転したと言う事がわかります。
ココでZ相を利用すると、電源投入時などに一回転させればｚ相を基準として、起動時の初期位置の角度を関係なく角度の検出も出来ます。

A相、B相の波形を良く見ると
A相0110011001
B相0011001100
の様になっています。
A相が０の時にB相が立ち上がれば正転、A相が１の時にB相が立ち上がれば逆転などと言う事も分かります。

回転速度の求め方は、一回転で１０００パルスのエンコーダなら、例えば０．５秒間に２００００パルス来たとします。
すると20000/1000*0.5＝20回転／秒と言う事がわかります。

距離は回転数と角度が分かり、タイヤ？の円周が分かれば簡単に求められますよね？

No.1 回答者： nrb 回答日時： 2006/12/06 17:58

角度用には60進法で30秒/1分/5分の高分解能ですね

仮に60進法で1分タイプのであれば１パルスが1分の角度になりますね

NSであれば180　200　360　400　500　600　1000 1800　2000
4000　5000　5400　9000

の分解のありますので仮に
NS-360とすると

1回転で３６０個の信号が出ますね
１パスル　１度です

仮にAの波形で見るとパスルが３６０個計測すれば、1回転したことになります

仮に１秒で３６００パスルだと

１０回転／S　となり回転速度が出ます

次に距離借りに1回転で３６０ｃｍ進む円に中心に置いて計測すると

１パスルは１ｃｍとなりますね

距離はパスル数×１ｃｍとなります


まあとは、お使いのセンサーのパスル数などを勘定して計算して下さい