PIDの現場での調整のコツを教えていただけませんか?
教材ではいろいろ書いていますが
タッチパネルPLCでは現状が見えるだけで目視確認しかできませんので
教材で書いてあるようなことは役に立ちません。
現状ではやみくもにトライアンドエラーを繰り返しています。

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A 回答 (6件)

応答の速い系だとどんなパラメータでもそこそこですが、温度調節のように応答が遅いと結構面倒ですよね。



PID制御はP(比例制御)が基本ですが、それだけ必ず目標値との間にオフセットができてしまうので、それをリセットするためにI(積分)を入れるわけです。Dはスピードアップのためで、一旦値が落ち着いてしまえば全く効きません。このことを踏まえて、私は次のようにやっています。

まず、IもDも使わずにPだけにして、観測値がオーバーシュートしないで一定値に近づく位の値を探します。これくらいであれば現状だけしか見えなくてもできると思います。この段階では目標値との間にオフセットがあるはずなので、次に少しずつIを増やしていき、オフセットがだんだん小さくなる様子を観察します。あまりIを入れすぎると発振してしまうのでオフセットが消えたら適当なところでやめます。Dはほとんど使いません。

これだけだと「最適」ではありませんが、後は微調整でなんとかなると思います。
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論点が異なりますが,


2自由度PID制御
というのがあります.

普通のPID制御よりも
高い性能を達成できます.


以下,
r:目標値
y:観測量
u:操作量
とします.


A:普通のPID制御
 e=r-y
 u=K0(s)e 

B:代数論的2自由度制御
 e1=K1(s)r
 e2=K2(s)y
 u=e1-e2

補足0 3自由度以上はほぼ無意味.
補足1 Aの制御は Bの制御にてK1(s)=K2(s)としたときである(Bの枠組みの方が一般的)
補足2 普通のPID制御は,何のメリットもないの,K1(s)=K2(s) として制御性能を「無意識に」制約している

(参考文献:
アドバンスト制御のためのシステム制御理論,前田,杉江,朝倉書店)
PID制御,須田,朝倉書店)
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 vortexcoreさんの書き込みは、現場的実践的で良い解答だと思いました。


 行われている調整も、「それが限界感度法の測定操作事例だ」と言うべきものですね。
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 以下の2種類が代表的なチューニング方法です。


(1)限界感度法
 IとDを外してPだけにし、そのPを少しづつ変えて行き、制御の結果出る指示が規則正しい振幅を示すP値(限界比例帯:PBu)を求める。
 この時、指示振幅周期がPu(秒)とすると、
 P=1.7PBu、I=0.5Pu、D=0.125Pu
(2)ステップ応答法
 制御せず、いきなり操作量を掛けて指示の変化を観察する。(例えば、室温状態にある炉をいきなり200℃設定で加熱を開始し、指示温度を観察する、など)
 指示曲線を解析して、
無駄時間(指示が動き始めるまでの遅れ)=L、
最大上昇部分の変化量(単位時間当たりの変化量)=ΔT/Δt、
調節器の表示範囲=F.S、
とすると、R=ΔT/Δt×100/F.Sであり、これより、
 P=0.83×R×L、I=2L、D=0.5L

 限界感度法は正確ですが測定が厄介、ステップ応答法は測定が簡単ですが精度は劣る、と言った違いがあります。
 しかし、最近の調節器にはAuto-Tuning機能の付いた物が多いはずで、そんなに苦労する事は無いと思いますが。
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この回答へのお礼

ご回答ありがとうございます。
オートチューニングシステムを使いたいところなのですが
うちのシステムはシーケンスプログラムを組んでいて
ある条件の時に固定開度や固定周波数にしなければいけないとかが
あるのでオートチューニングができないらしいです。

限界感度法やステップ応答法を使ってやってみます。
ありがとうございました。

お礼日時:2003/03/08 22:15

限界感度法ならできるでしょう?



参考URL:http://www.miyazaki-gijutsu.jp/series/control332 …
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制御対象によって千差万別ですから単純にはいえないでしょうね。


ヤマタケの指示調節計にはオートチューニングというのがついているのですが
制御出力を0~100まで振ってその応答を見るというような
やり方です、使ってみたのですが、制御対象のほうが、音を上げてしまって
使えなかったです。ちなみに対象は冷媒回路だったのですけど。

うまい、チューニングアルゴリズムを発明したら、一財産作れますよ。
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長文、読んでくださってありがとうございます。
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Aベストアンサー

私があなたの立場だったらNo.2辺りかな。
言葉は悪いですが、入社直後の『下っ端』なら、No.1でも良いでしょうけどね。
しかし、20代後半で支社の責任者、直属の上司は社長となれば、2番以外は難しいのでは?
No.1,3,4の理由では、そうスムーズには行かないと思いますよ。

転職先の事は触れない方が良いです。
あくまで実の弟の治療(介護)に協力したい、という理由である事を
アピールした方が事がスムーズに進むと思います。

伝える方法ですが、とりあえず電話で伝えましょう。メールでは駄目です。
仕事を軽視していると思われ、円満退社が遠のきます。
次回、社長が来社した際に話し合いが持たれると思いますので、
その席上で、退職理由を伝えて退職願を提出します。

>責任者であるという立場上、会社全体の戦略のたてなおしや後任の選定に時間がかかるのではと思っています。
後任を決めたとしても、簡単に『引継ぎ』が可能なら良いですが、
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法律的には、特定商取引に関する法、いわゆる特商法の電話勧誘販売です。

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話を聞いて、契約される前に、特商法にかかる概要書と契約約款・契約書を交付するよう請求して下さい。
できれば、教材見本も請求して下さい。
その内容を見て、特に特約とか解約方法を確認してから、契約するなら問題は少ないと思います。

電話勧誘は、消費者側が「今後の電話勧誘は不要です。」と、明確に断った場合、二度と電話勧誘してはいけないことになっています。
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参考までに。

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特に痛みが無い場合、付けたままにしておきます。
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何もなければ何もせず、最低、2ヶ月は、装着の、ままにします。
痛みがあったり、腫れた時は、ピアスを外したり、せず、市販の、アスピリンど、痛みを抑え、腫れたりしたばあいは、オロナイン軟膏や、メンソレータムで、充分です。
途中で外しては、いけません。

QPID制御の実用例

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URLでもかまいませんのでお願いします。

Aベストアンサー

光ディスクプレーやの
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お暑い中すみませんが,教えてください.
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症状は以下です.
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 (車は基本的にエンジンを切れば,ライトほか電気系は自動OFF)
・エアコン,パネル,ライトほかもつかない.
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・最近の乗車状況:週一程度(10km未満の短距離)
・バッテリー交換状況:3年前

バッテリーの可能性が高いとは思うのですが,
その他の原因の可能性,
および対処方法(できればお金がかからない方法)を
ご教授頂けましたら幸いです.
よろしくお願い致します.

Aベストアンサー

バッテリーがあがって居ますね
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いちお、バッテリーの目安は、1年ですから、3年なら普通です
もしバッテリーでないとしたら、オルタネーター≪充電器≫が故障している可能性が有るのですが、そうなると、素人では無理ですので、部品代と、工賃で3~5万かかりますので、バッテリーである事を願っています

QPID制御による収束について

PID制御で目標値で収束しない場合、どの範囲で収束すれば制御できたといっていいのでしょうか?

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制御の目的により判断基準が異なります。
たとえば、電車の速度を50km/hに維持する目的で適用した場合、50km+/-2km以内の一定速度で運転できていれば誤差の範囲といえるでしょうが、2km以内で速度が変動しつづける場合(48から53キロの間で振動的に速度が変わる場合)では乗り心地に影響します。

タンクの液面や配管内の流量の制御であれば振動的になっても許容されることがありますが、紙や鉄板の厚みの制御に適用した場合は厚さが周期的に変わってしまいます。

制御の良否の判定基準は
・目標値からの誤差
だけでなく
・振動的かどうか
・外乱を加えた場合に即応できるか
・外乱を加えた時に過剰に反応して振動的にならないか
・目標値を変更した場合に即応できるか
・目標値の変更が大きな場合でも小さな場合でも挙動は同じか


等々、制御する対象で変わります。


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