ロボットのbattery選定

現在、サーボモータ５つ、ギヤ比30:1のロボサイトモータを使用しています。単三電池4つをPCA9685に接続していますが、電力がたりないのか、動作不良が起こります。

質問
単三電池は2000mAHとネットで見かけたのですが、これより小さい1600mAHのバッテリーなどでは更に動作しないでしょうか？いいバッテリーがあったら教えてください。PCA9685の最大電圧は6Vなので6Vで電流の高いものを探しています。

No.3 回答者： yamap0n 回答日時： 2016/06/25 21:14

>小さい1600mAHのバッテリーなどでは更に動作しないでしょうか

どんなモータを使っているか不明ですが定格に達していないと動きが悪いようです。
サーボモータ単体に最大負荷を掛けてモータに流れる電流を計測してからでないと決められないと思います。
掛かる負荷によっては300mAになるようです。
http://www2.plala.or.jp/k_y_yoshino/6legs/servo. …

PCA9685を使ったArduinoのPWMサーボシールドでは以下の電源を勧めています。
・5V2Aスイッチング電源（サーボ4個以下）
・5V10Aスイッチング電源（サーボ16個以下）
・1.5V×4本(6V)アルカリ乾電池または1.2V×4本(4.8V)ニッケル水素充電池
・4.8Vまたは6Vの充電式ラジコンバッテリーパック

この説明によるとサーボ使用による電圧降下をコンデンサにて多少軽減するような記述もあるので読んでおいてください。
※リンクのPDF、14ページより抜粋
http://akizukidenshi.com/download/ds/adafruit/Ad …

PCA9685のデータシートでは使用電圧は2.3V～5.5Vとなっています。6Vは絶対定格なので制御系には低ドロップのレギュレータなどを入れないと壊れるかも知れません。(38ページ)
https://cdn-shop.adafruit.com/datasheets/PCA9685 …

No.2 回答者： n556 回答日時： 2016/06/19 15:12

乾電池用ボックスだとバネの電気抵抗が多い場合があります。

板バネタイプの物を使ってください。
またはコネクタ付き電池が良いです。ニッケルカドミウム電池は更に容量が少ないですが瞬時の大電流放電に強いです。

No.1 回答者： xpopo 回答日時： 2016/06/14 09:25

中には容量を2600mAHと謳ってるのもあるようですが、充電式単三ニッケル水素電池では2500mAHあたりが一番大きな容量のようです。

例えば、こちら（https://www.amazon.co.jp/%E3%83%91%E3%83%8A%E3%8 …）の電池あたりがおすすめかと思います。

それから、動作不良に関してですがバッテリーは放電してだんだん容量が少なくなってきますとバッテリーの内部インピーダンスが大きくなってきますので負荷電流の変動に対してバッテリー電圧の変動も大きくなってきます。PCA9685の動作保証電圧範囲は2.3V~5.5Vですが、電圧変動で瞬間的に電圧が2.3V以下になると誤動作を起こして動作不良が起こる可能性があります。対策としてバッテリーの容量アップに加えてPCA9685の電源VccとGNDの間に大きな電解コンデンサ（2200uF以上）を追加することをお勧めします。