車の自動走行システムを作成する場合、車輪の操舵と運動の関係について求める必要がありますが(車輪の運動方程式の算出)、それらを、微分方程式によって求めたい場合、どのように式を組み立てるか分かりません。参考になるような知識をお持ちの方は答えをよろしくお願いします。

初期条件:速度は一定(1m/sとする)
     

 大学の研究で、自動追従システムについて研究をしています。上の質問は、追従される車輪(前方)の運動を方程式で表すことによって、追従する車輪(後方)の操舵方法を求めるといった課題です。最終的には、追従するほうの車を無人化し、追従するほうの速度と向きをリアルタイムに運動方程式に表し、後方の車に送信し、前輪の通った後をたどるようになるような装置を作りたいと思っています。
 このような研究で、現在はVBでのプログラムや微分方程式などによるシミュレーションを行っている状態です。
 どなたか、微分方程式やVBに詳しい方がいらっしゃいましたら、答えのほうをお願いします。参考になるHP等でも結構ですので、よろしくお願いします。

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A 回答 (1件)

キーワード「無人搬送車、ルンゲクッタ」で調べてみましょう。


http://www.google.com/intl/ja/

追従制御(隊列走行)は、本田技研の研究所から特許申請が多く出ています。特許庁で公報を検索できます、調べましょう。
http://www.jpo.go.jp/indexj.htm

>答えのほうをお願いします。
そのものズバリの回答をもらっては、単にひとまねで、研究になりませんよ。

>・・・ような装置を作りたいと思っています。
その気持ちがホントなら、上記ポインタから、約1週間でできるはず。
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