visualstudio2015ｃ＃での動体検知

私は卒業研究でアームロボットの自動制御を行おうとしています。
アームの置かれた台に何かが置かれたら、自動でそれを取りに行くという動作をさせたいと思っています。
そのためにまず、カメラで物が置かれたか動体検知で検出しようと思っています。
おすすめの動体検知のサンプルプログラムがあるサイト等ありましたら、教えてください。
また、動体検知以外のほうほうでなにかおすすめのものがあったら教えてください

質問者からの補足コメント

• 回答ありがとうございます。
  ロボットアームはサーボやアルミを使って自作するつもりです。
  自動動作を細かく説明すると、台の上のどこに何が置かれても勝手に取りに行ってくれるものを一応目指しています。

  No.1の回答に寄せられた補足コメントです。 補足日時：2018/09/11 13:51

No.2 回答者： zircon3 回答日時： 2018/09/11 14:17

No.1です。

> ロボットアームはサーボやアルミを使って自作するつもりです。

ということはハードウェアとのインタフェース部分（＝制御部分）も実装するということでしょうか？


> 自動動作を細かく説明すると、台の上のどこに何が置かれても勝手に取りに行ってくれるものを一応目指しています。

というと画像解析も盛り込むという事でしょうか？
以下のような？

https://business.nikkeibp.co.jp/atclh/NBO/mirako …

そういった場合は使用する開発言語以前に開発範囲（＝開発量）の問題と（研究室の）手持ちの技術力の問題があるかと思いますが。

それと、（実装に必要な技術が広範囲になると）そもそも「何学科での何の研究か」という話もありますね。メカトロニクス？？
研究室の教授や歴代の先輩が築き上げてきた成果物があって、それらの上に更に機能を積み上げて行くということなら時間的に可能かもしれませんが。。。

ちなみに卒業は2020年3月ですよね？　2019年ではなく。
いずれにしろまずは何の（どの部分）の研究かというテーマと、目指す物を作るための具体的な実現方式のたたき台を作成しないことにはどのような技術が必要で、どこはテーマ外だから市販品を使って、、、的なところが見えず考えが漠然としたまま時間が過ぎるように思います。
頑張ってください。(_ _)
では。

No.1 回答者： zircon3 回答日時： 2018/09/11 11:42

そもそも物を掴む動作はどのレベルから自作されることを予定していますか？

「サンプルプログラムを探している」という部分からしてどうも。。。
市販のロボットアームを使い、そのメーカーが用意するライブラリ群を使用したプログラム作成をお考えなのでしたら、まずはその中にカメラと連動して動作させる際の機能が無いかを確認ください。

単に「台の位置、置く物の形と台に置く位置と向きは固定」とし、物が置かれたら決められた位置にある物を取りに行くという、自動車などの組み立て工場にあるロボットと同レベルの動きをさせるだけでしたら動作開始のトリガーは「台の重さ」が簡単でしょう。
台の横にレーザーセンサーや赤外線センサーなどを置いて感知するのも楽でしょう。

ちなみにトイレなどの天井に赤外線センサーを取り付けて人の動きを検知し、一定時間動きを検知できないと消灯するという仕組みと基本的に同じ仕掛けですね。

参考まで。