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サーボ系の制御についてなんですが、制御においてゲイン、交差周波数が表しているのが何なのか分かりません。
電子回路ならゲインは入出力の比の値であることはイメージできるんですが…

どうか説明をお願いします。

A 回答 (2件)

>サーボ系の制御についてなんですが、制御においてゲイン、交差周波数が表しているのが何なのか分かりません。


>電子回路ならゲインは入出力の比の値であることはイメージできるんですが…

「ゲインは入出力の比の値である」のは電子回路と同様です。
「交差周波数」は、電子回路の場合なら(低域フィルタの)カットオフ周波数(3dBダウン点)に相当します。
たとえば低域フィルタのカットオフ周波数を2倍にすれば、ステップ波形を入力したときの応答波形が2倍に速くなりますね。

サーボ系でも同様です。参考ページの 2/4 ページの図2 や、そのコメントをご覧ください。
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[参考ページ]
 http://www.ube-k.ac.jp/~oki/class/5M-AutomaticCo …
>速応性: ゲイン交差角周波数が大きい(バンド幅が大きい)ほど良いが、大きすぎると外乱の影響も大きくなる。
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フィードバック制御系の


ゲインは通常は開ループゲインまたは開ループ伝達関数です
フィードバック制御でもっとも重要な関数です
開ループ伝達関数はsの関数ですが
fの関数を使うときにはs=j・2・π・fを代入します
ゲイン交差周波数は周波数伝達関数の絶対値が1となる正の実数で表される周波数です
これが大きいと高速に追従できます
ただしゲイン交差周波数において周波数伝達関数の位相が-180度以下になると制御が安定条件を満たさないので制御は破綻します
この安定条件がナイキストの安定条件です
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