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サーボモータのゲイン調整とは、どんな事ですか

A 回答 (2件)

サーボモータはフィードバック技術を用いた制御技術の一つです。


基準値と出力値を比較し、その差分を元に全体の系(例えばモーター回転数)をコントロールする技術です。
その際、感度(ループゲインと言います)を上げると誤差は少なくなりますがギクシャクした動作(ハンチングとかコッキングとか言います。)となり、ループゲインが低いと誤差が大きくなります。
モーター回路では一般的にモーターのイナーシャ(慣性力)が最も大きい為、このイナーシャが制御の遅れ(通常は一次遅れ)となり系全体の応答特性が決定されます。
詳細な動きを求める必要があれば数学的手段(ラプラス変換)を使って求める事ができます。
殆どの特性はラプラス変換で求める事ができます。
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あまり自信はないのですが..


モータ制御で、制御の対象となる量(電流、電圧、回転速度、トルク)の
目標値に対するズレをフィードバックして目標値に近づけていきますよね。
そのときのフィードバック量を調整(ズレを何倍して戻すかを調整)することだと思います。
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