アトメル社製ATtiny2313マイコンのINT0端子、INT1端子の割り込みに優先順位は設定できる？

Question

ATtiny2313で割り込み端子入力2つを使用してINT0が入力されたら赤LEDを点灯させて、INT1端子が入力されたら黄LEDを点灯させて、どちらの入力もなかったらパワーダウンモードでマイコンの消費電流を最小限まで落とすというプログラムを作って動作させています。

だいたい割り込みのプログラムはできたのですが、INT0とINT1端子がどちらとも入力されていた場合INT0を優先して、割り込み1ベクタルーチンに飛ぶようにしたいのですが、今のプログラムは先に入った方の入力が優先されるようで、後から入ってきた割り込み端子入力は全く無視するようなプログラムになっているようです。

ATtiny2313のデータシートでINT0端子に優先的な割り込み許可を与えるレジスタ設定などがあるのかなと探しているのですが、よくわからない状態です。

現在のプログラムの動きを試験しているテスト基板の画像をyoutubeで動画にして投稿しました。

どなたかご存知のかたいらっしゃいましたらご教授よろしくお願い致します。

http://www.youtube.com/watch?v=HM6OfK_xbJQ

yamaj_biz · Accepted Answer

えぇと、読み直したら質問の回答になっていないようで…;

まず、割り込みの条件は何でしょう。
目的からすると論理変化ですよね？

プログラムの内容としては…

・メイン
　スリープ無限ループ

・INT0処理
　INT0＝Loなら赤ON
　INT0＝Hiなら赤OFF

・INT1処理
　INT1＝Loなら黄ON
　INT1＝Hiなら黄OFF

というプログラムであれば、変化時にLEDが変わると思うんですが。

ちなみに、割り込み処理中に割り込みが発生しても割り込みは保留されるので、割り込み処理から抜けていなければ他の割り込みの処理は出来ません。

yamaj_biz · Answer

C/C++の質問ではないような気がするのですが…。

AVRは確か割り込みベクタの若い方から優先順位が高かった筈です。
和訳されたデータシートもありますので参考にしてみてください。
(参考URLの27ページにベクタテーブルの記述があります)

参考URL：http://reef.path.ne.jp/~hero/pdf/tiny2313.pdf

yamaj_biz · Answer

ん～。
割り込み条件00の動作が良く理解出来てないので完全な回答は難しそうです。

手っ取り早く思い通りに動かすプログラム方法としては、ステートマシンになっているので、割り込み条件を論理変化にしてみてはどうでしょう。
単純に修正すると後優先動作をすると思いますので、後は条件分岐でなんとか…。

ところで、MovieではLEDが点滅していないように思うのですが、映り具合によるものなのでしょうか。
プログラムでは１秒点灯後の消灯を行っているようですが。

goosyu · Answer

調べましたが質問者さんの言われているように「INT0端子に優先的な割り込み許可」はないようですね。INT0とINT1がほぼ同時に割り込みがあった場合はINT0処理が優先され，INT0処理が終わったあとにINT1処理が続けて実行されるはずです。
あと，ソース読んで気になったところがありましたのでコメントします。参考までに・・・
１．INT0がLowで始まり，INT1がLowでINT0をHighにしても赤いLEDが発光したままとは，不思議な動きですね。
　　とりあえずウォッチドックまわりの処理をはずして一度動作確認してみては？
　　割り込み処理内で次の処理が使えるのかわからない為です。
　　　　wdt_enable(WDTO_8S);
　　　　wdt_reset();
　　これでも何も変わらないのであればsleep関連の処理もはずしてみれば問題の切り分けが出来ると考えます。

２．意図して処理されているのであれば問題ありませんが，MODESWStateを割り込み処理で書き換えると割り込みが無視されるケースがありますので，ロジック見直しが必要と思われます。
　　例)INT0/1がHighの状態でINT0をLowにした場合
　　　１．MODESWStateがMODESW_LOWPOWERでsleep中にINT0が割り込みが入ります。
　　　２．sleepから復帰して，割り込み処理「SIGNAL(SIG_INTERRUPT0)」がコールされMODESWState に MODESW_LED_FLASH01が代入されます。
　　　３．sleep_mode()の次の行から再開され，ループの先頭に戻りswitch()されcase MODESW_LED_FLASH01ルートへ
　　　４．LED01点灯開始，sdelay(1)で1秒間NOPで点灯時間を稼ぎ，消灯します。
　　　５．INT0の割り込みは連続して発行されているはずなので，手順4のsdelay(1)で何回かMODESWStateが書き換わっています。※
　　　６．このCaseの処理の最後にMODESWStateにMODESW_LOWPOWER代入される為，次はMODESW_LOWPOWERの処理に移ります。
　　　７．case MODESW_LOWPOWERの処理でsleepします。
　　　結果的にINT0割り込みは何度も発行される為，意図通りの動きとなるようですが，ステートとINTの状態は分けて管理すべき
　　　と考えます。割り込み発生時にフラグをONにしてsleepから復帰した時にそのフラグのON/OFFでLEDを制御するとか・・・
　　　※もちろん割り込み処理なのでsdelay(1)前後でもMODESWStateが書き換わる可能性があります。
＃動画のおかげで現状の動作がよくわかりました！

goosyu · Answer

＞これで割り込みを禁止して、再度sleep_mode機能でパワーダウンしてからでないと割り込みがかからないようにしたつもりでした。理由は、もしINT0,INT1が両方ともLOWだったならば、INT0割り込みルーチンに飛んでもらいたかったからです。ただこのcli();をコメントアウトしても結果が同じというのがどうも納得がいかないです。
＞こうなったらアセンブラの書かれたlssファイルを見てみようかとも考えております（難しそう）。
→そうですねアセンブラで見るのが早いかもしれません。ライブラリでどんなコードを付加されているかわかりませんので・・・。
　一般的には割り込みが発生した場合は，割り込み禁止に自動的なります。Cソースでは意識出来ませんが割り込み処理終了時のRETIで割り込み許可を行っています。
　この為割り込み処理内でCLIを実行しても無効です。
　どうしても割り込み禁止にしたい場合は割り込みマスク(GIMSK)なら操作ができると思います。

＞パワーダウンモードを使用したプログラムのサンプルをインターネット上で調べてもあまり掲載されておらずどのように皆さんが使っているのかと気になっているのですが、
＞ここの方のパワーダウンモードの使い方はmain関数内の永久ループ内にsleep_mode();とだけ書いて、後は割り込みルーチンごとの処理りを記載してルーチンを抜けたらsleep_mode();に入るという単純な仕掛けにしていることが多いようです。
＞やはりmain関数内でのステートマシンとINT割り込みルーチンをリンクするようなやり方よりもこのようにしたほうがコンパイラにとってはいいのかなと考えております。
→割り込み処理ですべて処理出来るのであれば,sleepだけのループがシンプルなのでしょうね。
　もちろん、ループ内に処理があっても何も問題はないはずですが。

goosyu · Answer

「教えて」の回答が必要か迷いましたがコメントします。
＞＞割り込み処理は割込禁止で処理が呼ばれること。（要約）
＞このことを知りませんでした。割り込みルーチンに飛んでいる最中にさらに割り込みがかかって、優先順位の高いものが割り込んできたら、現在の割り込みを中断してその割り込みルーチンに飛ぶと思っていました。
→もし多重割り込みが希望であれば，割込処理中に割込み許可いれることで実現出来ます。ただ，割込処理全般の考慮をしなくてはいけなく非常に複雑ですので，必要になった時に実装すべきと考えます。

＞現在2番目のプログラミングを行ってみたところ、INT0はINT1よりも割り込み優先度が高く、INT1の割り込み最中にINT0がかかるとINT0の割り込みがかかり、それが終了するとINT1の割り込みが実施させるようになることが分かりました。
→ソースから動作を予想すると，INT1割込処理が連続して実行されているが，INT0割込要因を有効にするとINT0割込処理が連続で実行されるようになる。INT0割込処理が終わったころにはINT0割込がまた発生しているのでINT1割込処理が動かないということでしょうか。

→ソースの確認はしました。ソースの目的がINT0/INT1の優先を確認するのであれば問題ないと思います。
　個人的には割込処理にウォッチドッグタイマの処理は不要な気がしますが，試験的であれば問題ないと考えます。
　あと，個人的に興味をもったのはLED_FLASHER\default\LED_FLASHER.lssの323行目にcliがありました。これは318行目のwdt_enable(WDTO_8S)処理の中に割込禁止が含まれていることです。つまりwdt_enable()を割込禁止外で使う場合は対に割込許可(SEI)をする必要があります。割込処理に関わるウォッチドッグ設定には割込禁止が必要ということでしょうか。

＃1番目の構想に近い，割り込み処理では最小限の処理を行い，通常処理でLED制御を行うのが一般的だと思いますので，是非チャレンジして下さい。

アトメル社製ATtiny2313マイコンのINT0端子、INT1端子の割り込みに優先順位は設定できる？

C/C++の質問ではないような気がするのですが…。

えぇと、読み直したら質問の回答になっていないようで…;

ん～。

調べましたが質問者さんの言われているように「INT0端子に優先的な割り込み許可」はないようですね。

＞これで割り込みを禁止して、再度sleep_mode機能でパワーダウンしてからでないと割り込みがかからないようにしたつもりでした。

「教えて」の回答が必要か迷いましたがコメントします。

この回答への補足

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