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この頃の同型エンジン(1AZ-FSE)搭載車ではよくある症状で、バッテリー交換時にバックアップ(補助電源)を取っていなかったためにECUの学習内容が初期化されたためアイドリング回転数が低くなってしまったためではないかと思います。
(搭載エンジンが3ZR系に変わった次モデルの70系でも発生するのですが…)※筒内直接燃料噴射(いわゆる「直噴」)やEGR(排気ガス再循環)や吸気バルブの遅閉じ制御などが原因でインテークパイプ内やエンジンの吸入空気経路の途中にあるアイドリング回転数を制御している部分(スロットルボディやISCV)に徐々に汚れが堆積していきます。そのままではアイドリング回転数が下がってしまうためECUがアイドリング状態でのスロットルバタフライやISCVの開度を大きくして正規のアイドリング回転数になるように制御しているのですが、バックアップを取らないでバッテリー端子を外すとこの学習内容が消去されてしまいます。
シフトレバーはPレンジのままでエアコンやヘッドライトなどの電気負荷を全てOFFにした状態で数分~10分程度アイドリングのままで放置していれば徐々にECUの学習が進み正規のアイドリング回転数に戻ると思いますが、改善しない場合はその状態のままでしばらくの間(数分~十数分程度)普通に走行(発進⇔走行⇔停止の繰り返し※途中に停車を全く挟まない連続走行ではあまり意味がありません)を続けていると徐々にECUの学習が進み正規のアイドリング回転数に戻ると思います。
もしも、数十分以上走行を続けても症状の改善が見られない場合はスロットルボディの清掃(洗浄)を行いバッテリーのマイナス端子を数分間外して再度ECUの学習をリセットしてエンジンを始動してみてください。
※自動車整備の知識や技術をお持ちでない場合は、最寄りのトヨタディーラーや自動車整備工場などにご相談ください。普通の分解→清掃作業でしたら(≒RECSの施工などのような特殊な作業を行わなければ)数千円くらいでやってもらえると思います。
※ほとんどのガソリンスタンドやカー用品店などでは手に負えないと思いますので、普段からトヨタ車の整備に慣れているディーラーなどの自動車整備を専門でやっているところ(指定工場or認証工場)に行かれた方が良いと思います。
アイドリング回転数に問題がない場合は、エンジンやトランスミッションを支えているマウントゴム(マウンティングインシュレーター)が劣化している可能性も考えられます。
使われているマウントの数は車種や搭載エンジンなどによって異なりますが60系ヴォクシーの場合はエンジン&トランスミッションの前後左右に合計4個使われていると思います。部品代が1つ数千円~1万円程度、交換作業工賃は作業を依頼するお店によって多少の差はあると思いますが4つ全部まとめて交換して大体1万円弱で、総額3~4万円くらいになるのではないかと思います。
他には、今回バッテリーを交換した事との直接の因果関係はほぼ考えられませんが、スパークプラグやイグニッションコイルの寿命や不具合、エアコンコンプレッサーやオルタネーターの不具合(←駆動抵抗の増大)などの可能性も考えられます。
振動が大きいと渋滞や休憩などで長時間の停車状態が続くときに不快なこと以外に、エンジンマウントやエンジンに繋がる各種ホース類やハーネス類(電線)などに負担が掛かりますし、アイドリング回転数が低い場合は振動の問題以外に渋滞などで長時間の停車中にはオルタネーターの発電量(≒バッテリーへの充電)が低下したりエアコンをONにするとエンストするようになったりする可能性がありますので、早めに修理しておかれることをお勧めします。
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