DCモータの伝達関数

DCモータをPWM制御で速度制御した時のモータの伝達関数を求める方法がよく分かりません．
実際に，DCモータをPWM制御で速度制御した時のトルク－回転速度のグラフはいくつか取り終えています．できればそのグラフも使用して伝達関数表現したいと考えています．まずは，どのようなことから手をつけていけば良いか，何かいいアドバイスがあればぜひ教えてもらいたいと思います．宜しくお願いします．

No.1 回答者： foobar 回答日時： 2010/02/19 14:26

トルク-回転速度は、速度やトルクが一定値におちついたところで測定していると思います。

その場合には、伝達関数のうち、直流利得に相当する物だけしか導出できないでしょう。
伝達関数を求めるには、電圧をステップ的に変化させたときの挙動（トルクや速度の時間変化）や、
電圧を周期的に変えたときの挙動（振幅や位相の周波数応答）を実験的に求める必要があるかと思います。
（あるいは、モータを抵抗や速度起電力、慣性質量などを使ってモデル化して、そのパラメータを求めて、伝達関数を決定することになるかと思います。）