アクチュエータ、制御について質問です

2慣性系の位置制御についてです。
クローズドループPD制御系で目標角度θRから負荷角度θLまでの伝達関数は、
ωa = √(Ks/JL), ωm = √(R+1), R = JL/JMとして、
θL/θR = (Kp・ωa^2)/{JM・s^2(s^2 + ωm^2) + (Kp + KDs)・(s^2 + ωa^2)}
ただし、外乱TFやTLは0として扱う。
θM = (TM - Ts)/(JM・s^2), θL = Ts/(JL・s^2), TM = -Kp・θM - Kp・s・θM,
Ts = Ks(θM - θL)
※ω,K,J,θ,Tの後ろのアルファベットは添え字です

(1)伝達関数θL/θM を、s,R,ωa,ωmを用いて表せ
(2)上記より伝達関数θM/θRを求めよ
(3)以上から、この制御系の安定限界について述べよ

No.1 回答者： まっちゃ。。 回答日時： 2023/07/10 19:46

ここは学校でもなければ予備校でもないですよ